理科フェス_2018

どうも、T.Nです。

12/9(日)に理科サークルフェスタ、通称理科フェスが東京電機大学の北千住キャンパスで開催されました。(公式HP)

看板。

 外からの見た目。10階くらいまであって高い。

 メイン会場の2号館入口。

電気研究会としては二足歩行ロボット班とマイクロマウス班で参加し、二足班は2号館1階でロボット大会、マイクロマウス班は6階でマウスの展示を行いました。



ロボット大会の方は盛り上がっていたみたいですね !

一方、6階のマイクロマウス班は...

展示場所。

 なんかもう少し分かりやすくすべきだったかと反省しています。来ていただいたら説明と走行を行うスタイルでやっていたのですが。それ以外はデバッグを行っていました(´・ω・｀)

 お客さんは全員学生の方で、数名来ていただきました。わざわざ来ていただいてありがとうございました。嬉しかったです。

今回、寒い中お越しいただいた方々、そして荷物の搬入からその他お手伝いを協力してくださった1,2年生の皆さん、二足で出場していた皆さん、本当にお疲れさまでした。

これから寒さも厳しくなってきますが、皆さん体調など崩さぬようご自愛下さい。m(_ _)m

P.S. うさぎよりもかわいい (と自分が勝手に思った) 明治のマスコットキャラクター。

 名前：めいじろう。腹部に傷跡。

ロボット大会の詳細は後程誰かが書いてくれると思いますよ！

マイクロマウス_全日本大会

こんにちは、T.Nです。

12/1(土)、12/2(日)にわたってマイクロマウスの全日本大会が東京工芸大学 厚木キャンパスにて行われました。

参加をしたのは自分とB4、M1の先輩方の計3名でした。

内容は、1日目が試走会とマウスパーティー(食事会)で2日目がクラシックマウス、マイクロマウス、ロボトレースなどの競技が行われた形となりました。

私たちはみなクラシックマウス競技に参加をし、全員無事完走することができました。

大会後は参加者同士、技術交流会を行いお互いの機体を見せ合ったり、作った機体の説明などを行っていました。
ハイレベルな試合を行っていたマウスの実物を間近で見ることができたり、使っているセンサ、モータなど機構をある程度確認することができたりして、マウス活動へのモチベーションや焦りが湧きあがってきました。

マウス班は、今年の大会はいい形で終われたのではと思います。
個人としては次は2台(代)目、板マウスの設計をしてもっと速いマウスを作っていきたいです。
後輩も増えたので、電研でのマウス活動をもっと盛り上げていこうと思っています。



以下、大会での写真です。

 東京工芸大学　迫力のある看板。

 大会は体育館で開催。

 1日目(12/1) 試走会のデバッグ迷路。

 2日目(12/2) 本番のクラシックマウスの迷路 直線が多かった印象。

 マイクロマウスの迷路 難しそう。

参加者の方々のマウス 千差万別でそれぞれ作り手の思いが伝わってきます。

参加者の皆さん、本当にお疲れさまでした！ m(_ _)m

小金井祭2018 ROBOT GENERATION

こんにちは，企画の鈴木です．

先日開催された小金井祭でニ足歩行ロボットの大会の運営を務めさせていただきました．

出場してくださった方の機体名はで・か～る，ガルー，クロムキッド，SHIELD Ⅰ，龍鬼Ⅱ，ささペロリン，Typerionとかなり豪華な方が参加して下さりました．本当にありがとうございました．
電研からは３年の機体を引き継いだ２年生が３人出場しました．

内容は障害物走，トーナメントバトルを行いました．
トーナメントバトルではどの機体も白熱した戦いを見せてくれて見に来てくれた子供たちも盛り上がっていてとても良かったです．２年生にとっても近くですごい機体を見られる非常にいい機会で，何か得るものがあったのではないかと思います．
　　　　　　

２年生はこの後，理科フェスやROBO-ONEを控えているので，これを機にさらにニ足班の活動に精を出してくれると嬉しいです．

今回参加して下さった皆様，本当にありがとうございました．できればまた来年も参加して下されば幸いです．


ここで今回の運営の反省をしたいと思います．
本大会は我々３年生が主に運営をしていたのですが，事前準備を怠りかなりグダグダなものになってしまいました．わざわざ遠くから来てくださった方もいるのに本当に失礼なことをしてしまいました．参加して下さった方が本当に親切に対応してくださったおかげで何とか大会を終えることができました．上の代にもまた迷惑をかけてしまったので次の理科フェスは我々だけでも運営ができるように準備を前もってしっかりしていきたいと思います．ご迷惑をかけてしまった皆さん，本当にすみませんでした．

小金井祭_2018

どうも。T.Nです。

今年も小金井祭が11/2(金)～11/4(日)に行われました。
工作教室参加していただいた皆さん、ありがとうございました。

今回の1年生の工作教室は、3班に分かれて行いました。
各班の展示物は以下のような内容です。

1班：ハウリンガー
　　→圧電サウンダとスピーカーを使用して、ハウリングを発生させる
2班：アケランプタイマー
　　→電源を入れるとLEDが徐々に点灯し、磁石を近づけると消灯する
3班：断線検知器
　　→簡易的なテスターで、導通していると緑、断線していると赤のLEDが点灯する

初日の金曜日は平日だったためお客さんはあまり来ませんでしたが、2,3日目には大盛況だったようで事故などもなく終わることが出来ました。
自分はサークルの領域の端っこでマイクロマウスのデバッグをしながら見守っていましたが、1年生の皆さんは自ら積極的にお客さんに話しかけていき、説明も一生懸命教えていてお互いに楽しんで電子工作を行っているようでした。

また、東館では二足歩行ロボットの大会「ROBOT GENERATION」が行われました。
こちらも多くの方が見に来られていて、盛り上がっていました。

本大会の結果などは公式HPをご覧になってください。


マイクロマウス班としては小金井祭の2日目にあたる11/3(土)に、東京工芸大学厚木キャンパスで行われた「東日本支部記録会」に参加しました。
出場した3名は無事全員完走することが出来ました。

2日目は小金井祭が終了後、電気研究会のOB会を吉祥寺で行いました。
OBの先輩方に活動報告を行い、そして今後の電気研究会や就職についてなどの貴重なアドバイスをいただいて多くのことを勉強させていただきました。


私は今回、バックアップをしてきた1年生の工作教室の開催や、マイクロマウスの全国大会への出場権をかけた最後の記録会などが重なって、非常に緊張した3日間だったのですが、どれも無事終了してひと段落といったところです。
これから全国大会に向けての調整も頑張っていきます。

工作教室を行った1年生の皆さんや手伝ってくださった他学年の皆さん、本当にありがとうございました。

マイクロマウス大会結果報告など

どうも随分久しぶりに電研ブログを書くM1（老害）のふっちーです。
今回はマイクロマウス班の大会結果報告などを書いていきたいと思います。

今年度から全日本大会に出場資格が設定され、地区大会で完走をしていることが参加条件になりました。
そのため完走して全日本の出場権を得るために、東日本地区大会に1人、全日本学生大会に3人が出場しました。

9月1日の東日本地区大会には私が出場し、壁を読み間違えるなどトラブルがありましたが完走をすることができました。(30位)

私は今年新型を作成しての参加だったため完走ができ、全日本へ参加権の取得は非常に嬉しく、今後の開発に弾みがつきました。

9月30日は全日本学生大会には私、TKR、TNが出場し、TNは初めての大会参加になりました。
結果は私が12位、TKRが23位、、TNは残念ながらリタイアとなりました。

私は初めてスラローム探索と最短走行が成功し、TKRは超信地探索走行でのゴールに成功しました。TNは距離センサが不調で壁の読み間違えによりゴールできませんでした。

また、私は5走全部完走したことで特別賞をいただきました。

初めて賞をいただき、電研もやれるんやでって証明になりました。

地区大会はあと１，2回出られるため完走と今まで以上の結果を求めて


ついでに先日マウスの迷路を塗り直しました。
表面が剥がれてきている場所もあったので塗り直しました。

それではまた今度、大会後にでも

追加
二足の方の話ですが、11月4日のROBOTGENERATIONの参加もよろしくおねがいします。

「ROBOT GENERATION」開催のお知らせ

　はじめまして電研会長の池内です．そろそろ学園祭が始まります．

今年も電研は学園祭期間の最終日11/4（日）に二足歩行ロボット大会を開催します！

前日に別の大会を控えている方もいらっしゃるかもしれませんが、こちらの大会は出場制限はありません．
　賞品もありますのでライトの機体や試験的に動かしたい方、予定の空いている方は是非参加して頂けるとありがたいです！
　以下「ROBOT　GENERATION」の公式HPです．
http://denken.ws.hosei.ac.jp/robot_generation/index.html


※現在公式HPの更新が諸般の事情により遅れていますので参加を希望される方や質問等ございましたら、上述のHP内のエントリ欄のメールアドレスにてご連絡ください．

　つづきまして、12/9（日）の理科フェスに於いて学生のみとなりますが同様の大会を開催いたします．

こちらも参加申請を受け付けておりますので是非ご参加いただけたらと思います．


※参加エントリー欄につきましては両大会例年通り同じですのでそちらのフォームにて送って頂けたらと思います．

関東学生ロボット練習会

夏休み中の8月23日に東京電機大学さん主催のニ足歩行ロボットを作っているサークルの集まりに３年生で参加させてもらいました．

今回が第１回目となるこの練習会ではロボットのバトルなどではなく他大学のサークルメンバーの交流会がメインの集まりでした．

他の大学さんの機体は自分達のとはかなり違う機体構造で上半身も下半身も見た目から違ってました．自分たちの機体は見た目重視だったのですが，他の機体はどちらかというと無駄のない構造でした．特に足の構造が複雑でＣＡＤを用いて細かく計算されたものが1番印象的でした．

電大の作業場所も見させてもらいました．
うちのサークルは地下の倉庫を使わせてもらっているので作業スペースが限られ，喚起があまり良くないのでカラースプレーなどもあまりできないのですが，電大の作業場所はガレージ付きの一つの建物でなかなか広いスペースでした．すごいうらやましかったです．

次の2回目は日にちは決まってませんが，東京理科大学で開催されるそうです．
次回もぜひ参加せていただけると嬉しいです．

6月17日 ニソコン

もう7月になってしまいましたが，先月行われた大会について書きたいと思います．
6月17日（日）に理科大主催のニ足歩行ロボットの大会であるニソコンに出場してきました！

今大会は3機体で出場登録をしたのですが，１機はモーション製作が間に合わず２機での出場となってしまいました…

今回出たのは３年の僕と引退した４年生の機体を使った２年生が参加しました．
ニソコンはどちらかというとガチで戦うというよりは楽しんで戦うような大会なので，僕は気楽にやっていたのですが後輩君は違ったようで，最初の種目の障害物競走の時にはすごい緊張してたようでした．
はじめての大会だったので緊張してたみたいです（笑）

僕は特にいいタイムというわけでも悪いタイムというわけでもなく無難な記録となりました（真ん中よりちょっと上）が後輩はトリム調整かねじのゆるみのせいでまともに歩けなくてゴールできませんでした…

次の種目は１対１のバトルでした．
僕はシード権（？）もらえたので順番がすごい後ろで暇だったのでモーション製作が間に合わなかった機体の手伝いをしていました．
後輩は順番がすごい早くて特に準備できずにバトルになってしまったので案の定の結果となりました．
電研には大会直前になって機体をいじると故障するというジンクス的なのがあるので僕はねじ止めくらいで機体の調整をせずにバトルに臨みました．相手の機体は結構しっかりしてたので，残念ながらこっちの攻撃がそもそも有効ではありませんでした．しかしルール上場外に出てしまうと１ダウン扱いになるのでそこを狙っていきました．狙い通り２ダウンを取りあと一本というところまでいったのですが，あれ？うつ伏せに倒れた状態から僕の機体が起き上がれなけなっていました．なんと実は左手のヨ―軸が本来から360°回転していて配線が無理な動きをしちゃって死んでました…
というわけで僕も負けてしまいましたね．

いろいろあったけれど結構有意義な大会になったように思います．

Fusion360のCAM機能を使ってみた⑤

いよいよラストです。

確認作業

ツールパスの生成が終わったら、どのように動作するか確認をします。

メニューの「アクション」→「シミュレーション」で確認することができます。

Gコード生成の下準備

Gコードを生成するためにポスト処理を行います。この処理はGコードに変換するのに使用します。

処理を行うポストプロセッサは、使うCNCごとに異なります。

電研ではKitMillを使っているので、オリジナルマインドからポストプロセッサであるCPSファイルをダウンロードします。
https://cam.autodesk.com/hsmposts?p=originalmind

ダウンロードしたらCPSファイルをどこかに置きます。

ポスト処理

①メニューの「アクション」→「ポスト処理」をクリックします。
クリックすると下のように画面が立ち上がります。

②「コンフィグフォルダ」は先程ダウンロードしたCPSファイルがある場所に指定します。

③「ポストコンフィグ」で「KitMill / originalmind」を選択し、出力先を指定します。

④CNCファイルの名前を入力したら、「ポスト」をクリックします。

クリックするとCNCファイルが出力されます。

以上がCAMの流れです。後はCNCで切削するだけです。

切削

実際に切削してみました。

結構バリがありますが、たぶん安いエンドミルのせいだと思います。

最後に

今回はあくまで「とりあえずこうやったからうまくいった」ということで書いたので一部間違いなどがあるかもしれません。
何か間違えなどありましたら教えていただけると幸いです。

Fusion360のCAMを使った感想は、今までの手法(鍋CAD&NCVC)と比べて作業時間が減ったことです。今後はFusion360のCAMを積極的に使っていきたいと思います。

新たに調べたり、こうしてブログに書くことはとてもめんどうくさいですが、「調べる」「書く」という流れを通して理解をより深めることができます。

電研ではあまりこうして書いたり発信したりという流れが無いので、もっとそういう流れが出来てほしいと思います。

Fusion360のCAM機能を使ってみた④

どうも1週間ぶりです。

院試受けてきました。面接だけなのであっという間でした。

それではCAMの続きに参りましょう。

輪郭選択

「工具」と「送りと速度」の設定をしたら下図のように輪郭の選択をします。

高さの設定

輪郭の選択をしたら高さの設定をします。

ここで重要なのが「ボトム高さ」です。

ここでは「モデルボトム」からのオフセットを設定します。

モデルボトムからのオフセットを0mmにすると、完全に削り取ることはできるとは思いま
すが、平面の誤差で土台も削ってしまう可能性があるのでオフセットを設定しました。

高さのそれぞれの設定は下図のように視覚的に非常にわかりやすいので、確認しながら設定を行うことができます。

切込みの設定
高さの設定をしたら「パス」を選択し、「複数深さ」にチェックをつけ設定を行います。
「最大粗取り切込みピッチ」「仕上げ切込みピッチ」の設定をします。

下図はあくまで今回の切削でのパラメータです。

それぞれの設定は入力するところにカーソルを移動するとパラメータについて解説が表示されるので参考にしてみてください。

この設定をしたら「OK」をクリックします。

そうするとツールパスの生成が始まります。

輪郭が複雑だったり、切込みピッチが小さいと計算に時間がかかります。

ちなみに私のPCでは歯車の輪郭のツールパス生成に約15分かかりました。

他の輪郭の設定

以上で一通り設定しましたが、削る深さが違う部分や切込みピッチを変えたい場合は、また2D輪郭の設定を別個に行います。

以上で一通りパラメータの入力は終わりです。
次が最終回です...

Fusion360のCAM機能を使ってみた③

ツールパスの作成

セットアップが終わったらツールパスの作成に移ります。

ツールパスの作り方はいくつかありますが、今回は「2D輪郭」を使いました。

他にも「負荷制御」とか「ポケット」とかありますが使ったことが無いのでよくわかりません。

下図のように「2D」→「2D輪郭」を選択します。

選択するとメニュー画面が立ち上がるので、まずは工具の選択を行います。

デフォルトで工具のライブラリが沢山あるので消化不良を起こしそうになりますが、わからないので「新規ミル工具」をクリックして工具の設定を自分で行います。

エンドミルのデータ作成

「刃物」を選択して設定します。

今回はエンドミルは↓を使いました。

https://www.monotaro.com/p/1905/6187/?t.q=%83G%83%93%83h%83%7E%83%8B%81%400.5mm

そのエンドミルの情報を基に下図の赤で囲った部分を設定しました。

お高いCNCフライスを使う世界では細かい設定が必要なんだとは思いますが、今回の場合は「タイプ」「刃数」「単位」「材質」「直径」「刃長」「首下長」「全長」の部分だけ設定しておけばいいと思いました。

「刃物」の作成が終わったら、これも必要ないと思いホルダーを削除しました。

送りと速度

次に「送りと速度」を設定します。これは超スーパーウルトラ重要です。設定を失敗するとエンドミルを折ります。

この設定は「使うCNC」や「エンドミル」「削る材質」によってかなり変わってくるので、趣味レベルの域だとある種経験則が大事になってくると思います。

今回は3mmのジュラコン(POM)を切削します。

まず「スピンドル回転速度」ですが、電研で使っているKitMillは定格回転数が4800r/minなので、4800rpmにしました。

電研の先輩曰く、電研で使っているNCではNCファイルから回転数を制御できないとのことです。

この辺りはちょっと疑問に思うところがあるのですが、定格は超えないようにした方がいいと思います。

次に「送り速度」ですが、今回は100mm/minにしましたが、実は実際に切削するときにKitMillを制御するソフトのほうで送り速度をいじって遅くしたので、半分以下くらいにしたほうがいいと思いました。

これらを設定したら「ポストプロセッサ」をクリックします。

電研のCNCには冷却水なんてものはないので「冷却水」は「無効」にしました。

これらの設定が終わったら「OK」をクリックします。

疲れたので今日はここまでですいません。

Fusion360のCAM機能を使ってみた②

今回の話は"自分の部屋"のほうで書こうと最初は思ったのですが、電研ブログの技術ネタ要素が少ないのでこっちにしました。
別に自分のほうが技術要素があるかといわれると...

はじめに

今回は一般向けというよりは電研向けという感じで書きました。
一部身内にしか通じない書き方になっているかもしれませんがお許しください。

これをやる上で一応このサイトを参考にしました。
http://blog.imakami.net/2015/09/06/2dmilling-fusion360/

モデルを作成

まずはいつも通りにモデルを作ります。今回はギアを作ります。

ギアの部分はデフォルトで入っているアドインを使いました。便利です。

CAM機能

作業スペースの変更

ようやく本題です。モデルを作成したら下図のように作業スペースを「モデル」から「CAM」に変更します。

セットアップ

「セットアップ」→「新しいセットアップ」を選択します。

選択すると下図の画面に切り替わるので、座標原点にしたい点を選択します。
僕はいつも左下にしています。

原点の位置を決めたら「ストック」メニューからオフセット量を決めます。

今回はXY平面のオフセットである「ストック サイドオフセット」とZ軸方向のオフセットである「ストック トップオフセット」を設定します。

まず「ストック サイドオフセット」ですが、僕はケチな人間なので3mmにしました。
材料もったいないので。

実際に下図のように画面で確認しながら状況に応じて設定すればいいと思います。

次に「ストック トップオフセット」ですが、切削する際にエンドミルを削る対象に接触させた状態のときにZ座標の原点にしているので0mmに設定しました。

この2つのオフセットを設定したら「OK」をクリックします。

ここまで書いたら力尽きたので続きは次に書きます。