2018年7月2日月曜日

6月17日 ニソコン

もう7月になってしまいましたが,先月行われた大会について書きたいと思います.
6月17日(日)に理科大主催のニ足歩行ロボットの大会であるニソコンに出場してきました!

今大会は3機体で出場登録をしたのですが,1機はモーション製作が間に合わず2機での出場となってしまいました…

今回出たのは3年の僕と引退した4年生の機体を使った2年生が参加しました.
ニソコンはどちらかというとガチで戦うというよりは楽しんで戦うような大会なので,僕は気楽にやっていたのですが後輩君は違ったようで,最初の種目の障害物競走の時にはすごい緊張してたようでした.
はじめての大会だったので緊張してたみたいです(笑)

僕は特にいいタイムというわけでも悪いタイムというわけでもなく無難な記録となりました(真ん中よりちょっと上)が後輩はトリム調整かねじのゆるみのせいでまともに歩けなくてゴールできませんでした…

次の種目は1対1のバトルでした.
僕はシード権(?)もらえたので順番がすごい後ろで暇だったのでモーション製作が間に合わなかった機体の手伝いをしていました.
後輩は順番がすごい早くて特に準備できずにバトルになってしまったので案の定の結果となりました.
電研には大会直前になって機体をいじると故障するというジンクス的なのがあるので僕はねじ止めくらいで機体の調整をせずにバトルに臨みました.相手の機体は結構しっかりしてたので,残念ながらこっちの攻撃がそもそも有効ではありませんでした.しかしルール上場外に出てしまうと1ダウン扱いになるのでそこを狙っていきました.狙い通り2ダウンを取りあと一本というところまでいったのですが,あれ?うつ伏せに倒れた状態から僕の機体が起き上がれなけなっていました.なんと実は左手のヨ―軸が本来から360°回転していて配線が無理な動きをしちゃって死んでました…
というわけで僕も負けてしまいましたね.

いろいろあったけれど結構有意義な大会になったように思います.


2018年7月1日日曜日

Fusion360のCAM機能を使ってみた⑤

いよいよラストです。

確認作業

ツールパスの生成が終わったら、どのように動作するか確認をします。

メニューの「アクション」→「シミュレーション」で確認することができます。


Gコード生成の下準備

Gコードを生成するためにポスト処理を行います。この処理はGコードに変換するのに使用します。

処理を行うポストプロセッサは、使うCNCごとに異なります。

電研ではKitMillを使っているので、オリジナルマインドからポストプロセッサであるCPSファイルをダウンロードします。
https://cam.autodesk.com/hsmposts?p=originalmind

ダウンロードしたらCPSファイルをどこかに置きます。


ポスト処理

①メニューの「アクション」→「ポスト処理」をクリックします。
クリックすると下のように画面が立ち上がります。

②「コンフィグフォルダ」は先程ダウンロードしたCPSファイルがある場所に指定します。

③「ポストコンフィグ」で「KitMill / originalmind」を選択し、出力先を指定します。

④CNCファイルの名前を入力したら、「ポスト」をクリックします。


クリックするとCNCファイルが出力されます。

以上がCAMの流れです。後はCNCで切削するだけです。


切削

実際に切削してみました。

結構バリがありますが、たぶん安いエンドミルのせいだと思います。






最後に

今回はあくまで「とりあえずこうやったからうまくいった」ということで書いたので一部間違いなどがあるかもしれません。
何か間違えなどありましたら教えていただけると幸いです。

Fusion360のCAMを使った感想は、今までの手法(鍋CAD&NCVC)と比べて作業時間が減ったことです。今後はFusion360のCAMを積極的に使っていきたいと思います。

新たに調べたり、こうしてブログに書くことはとてもめんどうくさいですが、「調べる」「書く」という流れを通して理解をより深めることができます。

電研ではあまりこうして書いたり発信したりという流れが無いので、もっとそういう流れが出来てほしいと思います。





Fusion360のCAM機能を使ってみた④

どうも1週間ぶりです。

院試受けてきました。面接だけなのであっという間でした。

それではCAMの続きに参りましょう。

輪郭選択

「工具」と「送りと速度」の設定をしたら下図のように輪郭の選択をします。

高さの設定

輪郭の選択をしたら高さの設定をします。

ここで重要なのが「ボトム高さ」です。

ここでは「モデルボトム」からのオフセットを設定します。

モデルボトムからのオフセットを0mmにすると、完全に削り取ることはできるとは思いま
すが、平面の誤差で土台も削ってしまう可能性があるのでオフセットを設定しました。

高さのそれぞれの設定は下図のように視覚的に非常にわかりやすいので、確認しながら設定を行うことができます。

切込みの設定
高さの設定をしたら「パス」を選択し、「複数深さ」にチェックをつけ設定を行います。
「最大粗取り切込みピッチ」「仕上げ切込みピッチ」の設定をします。

下図はあくまで今回の切削でのパラメータです。

それぞれの設定は入力するところにカーソルを移動するとパラメータについて解説が表示されるので参考にしてみてください。

この設定をしたら「OK」をクリックします。

そうするとツールパスの生成が始まります。

輪郭が複雑だったり、切込みピッチが小さいと計算に時間がかかります。

ちなみに私のPCでは歯車の輪郭のツールパス生成に約15分かかりました。

他の輪郭の設定

以上で一通り設定しましたが、削る深さが違う部分や切込みピッチを変えたい場合は、また2D輪郭の設定を別個に行います。


以上で一通りパラメータの入力は終わりです。
次が最終回です...

2018年6月24日日曜日

Fusion360のCAM機能を使ってみた③

ツールパスの作成

セットアップが終わったらツールパスの作成に移ります。
ツールパスの作り方はいくつかありますが、今回は「2D輪郭」を使いました。
他にも「負荷制御」とか「ポケット」とかありますが使ったことが無いのでよくわかりません。

下図のように「2D」→「2D輪郭」を選択します。


選択するとメニュー画面が立ち上がるので、まずは工具の選択を行います。


デフォルトで工具のライブラリが沢山あるので消化不良を起こしそうになりますが、わからないので「新規ミル工具」をクリックして工具の設定を自分で行います。



エンドミルのデータ作成

「刃物」を選択して設定します。

今回はエンドミルは↓を使いました。

そのエンドミルの情報を基に下図の赤で囲った部分を設定しました。



お高いCNCフライスを使う世界では細かい設定が必要なんだとは思いますが、今回の場合は「タイプ」「刃数」「単位」「材質」「直径」「刃長」「首下長」「全長」の部分だけ設定しておけばいいと思いました。

「刃物」の作成が終わったら、これも必要ないと思いホルダーを削除しました。


送りと速度

次に「送りと速度」を設定します。これは超スーパーウルトラ重要です。設定を失敗するとエンドミルを折ります。

この設定は「使うCNC」や「エンドミル」「削る材質」によってかなり変わってくるので、趣味レベルの域だとある種経験則が大事になってくると思います。

今回は3mmのジュラコン(POM)を切削します。

まず「スピンドル回転速度」ですが、電研で使っているKitMillは定格回転数が4800r/minなので、4800rpmにしました。

電研の先輩曰く、電研で使っているNCではNCファイルから回転数を制御できないとのことです。

この辺りはちょっと疑問に思うところがあるのですが、定格は超えないようにした方がいいと思います。

次に「送り速度」ですが、今回は100mm/minにしましたが、実は実際に切削するときにKitMillを制御するソフトのほうで送り速度をいじって遅くしたので、半分以下くらいにしたほうがいいと思いました。



これらを設定したら「ポストプロセッサ」をクリックします。
電研のCNCには冷却水なんてものはないので「冷却水」は「無効」にしました。


これらの設定が終わったら「OK」をクリックします。

疲れたので今日はここまでですいません。

2018年6月23日土曜日

Fusion360のCAM機能を使ってみた②

今回の話は"自分の部屋"のほうで書こうと最初は思ったのですが、電研ブログの技術ネタ要素が少ないのでこっちにしました。
別に自分のほうが技術要素があるかといわれると...

はじめに

今回は一般向けというよりは電研向けという感じで書きました。
一部身内にしか通じない書き方になっているかもしれませんがお許しください。

これをやる上で一応このサイトを参考にしました。
http://blog.imakami.net/2015/09/06/2dmilling-fusion360/

モデルを作成

まずはいつも通りにモデルを作ります。今回はギアを作ります。

ギアの部分はデフォルトで入っているアドインを使いました。便利です。



CAM機能

作業スペースの変更

ようやく本題です。モデルを作成したら下図のように作業スペースを「モデル」から「CAM」に変更します。


セットアップ

「セットアップ」→「新しいセットアップ」を選択します。


選択すると下図の画面に切り替わるので、座標原点にしたい点を選択します。
僕はいつも左下にしています。


原点の位置を決めたら「ストック」メニューからオフセット量を決めます。

今回はXY平面のオフセットである「ストック サイドオフセット」とZ軸方向のオフセットである「ストック トップオフセット」を設定します。

まず「ストック サイドオフセット」ですが、僕はケチな人間なので3mmにしました。
材料もったいないので。


実際に下図のように画面で確認しながら状況に応じて設定すればいいと思います。


次に「ストック トップオフセット」ですが、切削する際にエンドミルを削る対象に接触させた状態のときにZ座標の原点にしているので0mmに設定しました。

この2つのオフセットを設定したら「OK」をクリックします。

ここまで書いたら力尽きたので続きは次に書きます。


Fusion360のCAM機能を使ってみた①

こんにちはフラpTKRです。

マウス合宿行ってきたので書こうと思ったらもう書かれてますね。

もうすでに書かれているので、他の人の機体を実際に触らせていただいたときに思ったことを少し書きます。

他の人のマウスのホイールが全くグラついていないのに対し自分の機体はかなりグラついていることがわかりました。

自分の機体も見てもらったのですが、足回りの設計にかなり改善すべき点があるなと思いました。

今まで自分よりも上にマウスをつくって走らせていた人がいなかったので気づきませんでした。

こういうことは実際に触ってみないとわからないので参加してよかったなと思いました。多分来年も行きます。

今のマウスは今年結果を出して、何とか電研標準マウスを確立させたいです。
でもまだ答えにたどり着けていない感が否めません。

そんな足回りに関してですが、今のマウスはDCでモーターとエンコーダが独立していて、エンコーダの軸にホイールがあります。

そのエンコーダの軸径に合うギアは既製品ではなかったので、無理やり穴径が小さいのを広げて使っていました。
しかしそうすると精度が悪いので偏心します。

以上のことからギアは外注しようと決めました。

でもあるマウサーの人でジュラコン(POM)を切削し、M0.3のギアを作っている人がいるので、M0.5なら切削でも行けるんじゃないかと思い、試しにやってみました。

ギアのモデルはFusionで作り、そこからDXFを吐き出し、NCデータを作成しようとしました。

今まで電研では以下の手順で切削をしてました。

① DXFファイルを鍋CADで読み込んでエンドミル分のオフセット処理を手動で行う
② オフセット処理して新しく作ったDXFファイルをNCVCで読み込む。
③ NCVCでレイヤーごとに "電研秘伝の切削条件ファイル" と紐付けてNCファイルを作成
④ 切削

今回もバカの一つ覚えで何も考えずにそうしようとし、鍋CADでDXFを読み込むと...



曲線がない!?

この曲線のことをインボリュート曲線と言うらしいです。

今までのやり方じゃできないので、これを機にFusion360のCAM機能を使ってみようと思いやってみました。

今回はギア切削を例にFusion360のCAMの使い方を書いていきます。

って思って筆を執ったら、前置きが長くなってしまいました。ごめんなさい。

次につづきます...

2018年6月17日日曜日

マウス合宿_東京理科大(野田キャンパス)

どうも、TNです。
 6/16,/17に東京理科大学の野田キャンパスでマイクロマウスの合宿が行われました。
今回自分は/16しか参加できなかったのですが、なかなか情報と刺激の多い一日を経験することができました。
 
 まず全体の流れは、/16が講習会→夕食&懇親会→入浴と就寝、で、/17が(参加していないので違うかもしれないですが)朝食→クラシックマウス(旧マイクロマウス)&マイクロマウス(旧ハーフマウス)のプチ大会→表彰式と閉会式で解散でした。
 
 講習会では、10人の方々による、マイクロマウスに関する技術的な情報の講習+各マウス大会の詳細についてのプレゼンがありました。
 どの講習の内容も興味深く、レベルの高いものもたくさんありました。
 ですが、一つ一つの発表で部分的になんとか理解できるところもあるんですよね。全部がわからなくても、少しでもなにか価値のある情報を得られるだけで、まあそれでもいいのではないかなとも感じたりします。
 個人的には、福井大学の方が紹介してくださった各地のマウス地方大会についてのプレゼンがとても面白かったかなと感じました。お話を聞いていると、新潟とかでは景品にお米とかお酒がもらえるんですね...なんか文化が違います。驚きました。
 金沢の草の根大会で過去の景品にキムワイプ1年分があったことも驚きました。なぜそれを選択したのか...。
 他にも金沢、東北、九州のはyoutubeで中継を行ったりすることや、日程の説明とか出場機体数とか諸所の情報がとてもわかりやすかったです。
 
 そして夕食時には、懇親会が行われ、一部のテーブルでは実機の見せあいをしていました。小さく平べったくて、はんだ付けの様子とか実際に見てみたいですね w
 その時に、RTのハーフマウス、通称ハムスターもありました。これがキットとして販売されるとは、すごいことですね。

 今回合宿に参加できたこと(自分は一日のみですが...)を感謝しつつ、今後の班活動のモチベーションにもつなげていきたいです。

 さて、マウス班の直近の目標は「東日本地区大会:9/1(土)パシフィコ横浜」です!
 9月なんてもうすぐです。皆さん締まっていきましょう。
 
 最後に、写真を少し貼ります。いい写真持っている方がいたら是非ください。

東京理科大学  野田キャンパス 景色がいいです



 内部の様子 広くて開放的な感じです


講習会中の様子

 
 夕食準備中