6月17日 ニソコン

もう7月になってしまいましたが，先月行われた大会について書きたいと思います．
6月17日（日）に理科大主催のニ足歩行ロボットの大会であるニソコンに出場してきました！

今大会は3機体で出場登録をしたのですが，１機はモーション製作が間に合わず２機での出場となってしまいました…

今回出たのは３年の僕と引退した４年生の機体を使った２年生が参加しました．
ニソコンはどちらかというとガチで戦うというよりは楽しんで戦うような大会なので，僕は気楽にやっていたのですが後輩君は違ったようで，最初の種目の障害物競走の時にはすごい緊張してたようでした．
はじめての大会だったので緊張してたみたいです（笑）

僕は特にいいタイムというわけでも悪いタイムというわけでもなく無難な記録となりました（真ん中よりちょっと上）が後輩はトリム調整かねじのゆるみのせいでまともに歩けなくてゴールできませんでした…

次の種目は１対１のバトルでした．
僕はシード権（？）もらえたので順番がすごい後ろで暇だったのでモーション製作が間に合わなかった機体の手伝いをしていました．
後輩は順番がすごい早くて特に準備できずにバトルになってしまったので案の定の結果となりました．
電研には大会直前になって機体をいじると故障するというジンクス的なのがあるので僕はねじ止めくらいで機体の調整をせずにバトルに臨みました．相手の機体は結構しっかりしてたので，残念ながらこっちの攻撃がそもそも有効ではありませんでした．しかしルール上場外に出てしまうと１ダウン扱いになるのでそこを狙っていきました．狙い通り２ダウンを取りあと一本というところまでいったのですが，あれ？うつ伏せに倒れた状態から僕の機体が起き上がれなけなっていました．なんと実は左手のヨ―軸が本来から360°回転していて配線が無理な動きをしちゃって死んでました…
というわけで僕も負けてしまいましたね．

いろいろあったけれど結構有意義な大会になったように思います．

Fusion360のCAM機能を使ってみた⑤

いよいよラストです。

確認作業

ツールパスの生成が終わったら、どのように動作するか確認をします。

メニューの「アクション」→「シミュレーション」で確認することができます。

Gコード生成の下準備

Gコードを生成するためにポスト処理を行います。この処理はGコードに変換するのに使用します。

処理を行うポストプロセッサは、使うCNCごとに異なります。

電研ではKitMillを使っているので、オリジナルマインドからポストプロセッサであるCPSファイルをダウンロードします。
https://cam.autodesk.com/hsmposts?p=originalmind

ダウンロードしたらCPSファイルをどこかに置きます。

ポスト処理

①メニューの「アクション」→「ポスト処理」をクリックします。
クリックすると下のように画面が立ち上がります。

②「コンフィグフォルダ」は先程ダウンロードしたCPSファイルがある場所に指定します。

③「ポストコンフィグ」で「KitMill / originalmind」を選択し、出力先を指定します。

④CNCファイルの名前を入力したら、「ポスト」をクリックします。

クリックするとCNCファイルが出力されます。

以上がCAMの流れです。後はCNCで切削するだけです。

切削

実際に切削してみました。

結構バリがありますが、たぶん安いエンドミルのせいだと思います。

最後に

今回はあくまで「とりあえずこうやったからうまくいった」ということで書いたので一部間違いなどがあるかもしれません。
何か間違えなどありましたら教えていただけると幸いです。

Fusion360のCAMを使った感想は、今までの手法(鍋CAD&NCVC)と比べて作業時間が減ったことです。今後はFusion360のCAMを積極的に使っていきたいと思います。

新たに調べたり、こうしてブログに書くことはとてもめんどうくさいですが、「調べる」「書く」という流れを通して理解をより深めることができます。

電研ではあまりこうして書いたり発信したりという流れが無いので、もっとそういう流れが出来てほしいと思います。

Fusion360のCAM機能を使ってみた④

どうも1週間ぶりです。

院試受けてきました。面接だけなのであっという間でした。

それではCAMの続きに参りましょう。

輪郭選択

「工具」と「送りと速度」の設定をしたら下図のように輪郭の選択をします。

高さの設定

輪郭の選択をしたら高さの設定をします。

ここで重要なのが「ボトム高さ」です。

ここでは「モデルボトム」からのオフセットを設定します。

モデルボトムからのオフセットを0mmにすると、完全に削り取ることはできるとは思いま
すが、平面の誤差で土台も削ってしまう可能性があるのでオフセットを設定しました。

高さのそれぞれの設定は下図のように視覚的に非常にわかりやすいので、確認しながら設定を行うことができます。

切込みの設定
高さの設定をしたら「パス」を選択し、「複数深さ」にチェックをつけ設定を行います。
「最大粗取り切込みピッチ」「仕上げ切込みピッチ」の設定をします。

下図はあくまで今回の切削でのパラメータです。

それぞれの設定は入力するところにカーソルを移動するとパラメータについて解説が表示されるので参考にしてみてください。

この設定をしたら「OK」をクリックします。

そうするとツールパスの生成が始まります。

輪郭が複雑だったり、切込みピッチが小さいと計算に時間がかかります。

ちなみに私のPCでは歯車の輪郭のツールパス生成に約15分かかりました。

他の輪郭の設定

以上で一通り設定しましたが、削る深さが違う部分や切込みピッチを変えたい場合は、また2D輪郭の設定を別個に行います。

以上で一通りパラメータの入力は終わりです。
次が最終回です...