法政大学電気研究会　活動日誌

2018年10月11日木曜日

マイクロマウス大会結果報告など

どうも随分久しぶりに電研ブログを書くM1（老害）のふっちーです。
今回はマイクロマウス班の大会結果報告などを書いていきたいと思います。

今年度から全日本大会に出場資格が設定され、地区大会で完走をしていることが参加条件になりました。
そのため完走して全日本の出場権を得るために、東日本地区大会に1人、全日本学生大会に3人が出場しました。

9月1日の東日本地区大会には私が出場し、壁を読み間違えるなどトラブルがありましたが完走をすることができました。(30位)

私は今年新型を作成しての参加だったため完走ができ、全日本へ参加権の取得は非常に嬉しく、今後の開発に弾みがつきました。

9月30日は全日本学生大会には私、TKR、TNが出場し、TNは初めての大会参加になりました。
結果は私が12位、TKRが23位、、TNは残念ながらリタイアとなりました。

私は初めてスラローム探索と最短走行が成功し、TKRは超信地探索走行でのゴールに成功しました。TNは距離センサが不調で壁の読み間違えによりゴールできませんでした。

また、私は5走全部完走したことで特別賞をいただきました。

初めて賞をいただき、電研もやれるんやでって証明になりました。

地区大会はあと１，2回出られるため完走と今まで以上の結果を求めて

ついでに先日マウスの迷路を塗り直しました。
表面が剥がれてきている場所もあったので塗り直しました。

それではまた今度、大会後にでも

追加
二足の方の話ですが、11月4日のROBOTGENERATIONの参加もよろしくおねがいします。

2018年10月7日日曜日

「ROBOT GENERATION」開催のお知らせ

　はじめまして電研会長の池内です．そろそろ学園祭が始まります．

今年も電研は学園祭期間の最終日11/4（日）に二足歩行ロボット大会を開催します！

前日に別の大会を控えている方もいらっしゃるかもしれませんが、こちらの大会は出場制限はありません．
　賞品もありますのでライトの機体や試験的に動かしたい方、予定の空いている方は是非参加して頂けるとありがたいです！
　以下「ROBOT　GENERATION」の公式HPです．
http://denken.ws.hosei.ac.jp/robot_generation/index.html

※現在公式HPの更新が諸般の事情により遅れていますので参加を希望される方や質問等ございましたら、上述のHP内のエントリ欄のメールアドレスにてご連絡ください．

　つづきまして、12/9（日）の理科フェスに於いて学生のみとなりますが同様の大会を開催いたします．

こちらも参加申請を受け付けておりますので是非ご参加いただけたらと思います．

※参加エントリー欄につきましては両大会例年通り同じですのでそちらのフォームにて送って頂けたらと思います．

2018年10月1日月曜日

関東学生ロボット練習会

夏休み中の8月23日に東京電機大学さん主催のニ足歩行ロボットを作っているサークルの集まりに３年生で参加させてもらいました．

今回が第１回目となるこの練習会ではロボットのバトルなどではなく他大学のサークルメンバーの交流会がメインの集まりでした．

他の大学さんの機体は自分達のとはかなり違う機体構造で上半身も下半身も見た目から違ってました．自分たちの機体は見た目重視だったのですが，他の機体はどちらかというと無駄のない構造でした．特に足の構造が複雑でＣＡＤを用いて細かく計算されたものが1番印象的でした．

電大の作業場所も見させてもらいました．
うちのサークルは地下の倉庫を使わせてもらっているので作業スペースが限られ，喚起があまり良くないのでカラースプレーなどもあまりできないのですが，電大の作業場所はガレージ付きの一つの建物でなかなか広いスペースでした．すごいうらやましかったです．

次の2回目は日にちは決まってませんが，東京理科大学で開催されるそうです．
次回もぜひ参加せていただけると嬉しいです．

2018年7月2日月曜日

6月17日　ニソコン

もう7月になってしまいましたが，先月行われた大会について書きたいと思います．
6月17日（日）に理科大主催のニ足歩行ロボットの大会であるニソコンに出場してきました！

今大会は3機体で出場登録をしたのですが，１機はモーション製作が間に合わず２機での出場となってしまいました…

今回出たのは３年の僕と引退した４年生の機体を使った２年生が参加しました．
ニソコンはどちらかというとガチで戦うというよりは楽しんで戦うような大会なので，僕は気楽にやっていたのですが後輩君は違ったようで，最初の種目の障害物競走の時にはすごい緊張してたようでした．
はじめての大会だったので緊張してたみたいです（笑）

僕は特にいいタイムというわけでも悪いタイムというわけでもなく無難な記録となりました（真ん中よりちょっと上）が後輩はトリム調整かねじのゆるみのせいでまともに歩けなくてゴールできませんでした…

次の種目は１対１のバトルでした．
僕はシード権（？）もらえたので順番がすごい後ろで暇だったのでモーション製作が間に合わなかった機体の手伝いをしていました．
後輩は順番がすごい早くて特に準備できずにバトルになってしまったので案の定の結果となりました．
電研には大会直前になって機体をいじると故障するというジンクス的なのがあるので僕はねじ止めくらいで機体の調整をせずにバトルに臨みました．相手の機体は結構しっかりしてたので，残念ながらこっちの攻撃がそもそも有効ではありませんでした．しかしルール上場外に出てしまうと１ダウン扱いになるのでそこを狙っていきました．狙い通り２ダウンを取りあと一本というところまでいったのですが，あれ？うつ伏せに倒れた状態から僕の機体が起き上がれなけなっていました．なんと実は左手のヨ―軸が本来から360°回転していて配線が無理な動きをしちゃって死んでました…
というわけで僕も負けてしまいましたね．

いろいろあったけれど結構有意義な大会になったように思います．

2018年7月1日日曜日

Fusion360のCAM機能を使ってみた⑤

いよいよラストです。

確認作業

ツールパスの生成が終わったら、どのように動作するか確認をします。

メニューの「アクション」→「シミュレーション」で確認することができます。

Gコード生成の下準備

Gコードを生成するためにポスト処理を行います。この処理はGコードに変換するのに使用します。

処理を行うポストプロセッサは、使うCNCごとに異なります。

電研ではKitMillを使っているので、オリジナルマインドからポストプロセッサであるCPSファイルをダウンロードします。
https://cam.autodesk.com/hsmposts?p=originalmind

ダウンロードしたらCPSファイルをどこかに置きます。

ポスト処理

①メニューの「アクション」→「ポスト処理」をクリックします。
クリックすると下のように画面が立ち上がります。

②「コンフィグフォルダ」は先程ダウンロードしたCPSファイルがある場所に指定します。

③「ポストコンフィグ」で「KitMill / originalmind」を選択し、出力先を指定します。

④CNCファイルの名前を入力したら、「ポスト」をクリックします。

クリックするとCNCファイルが出力されます。

以上がCAMの流れです。後はCNCで切削するだけです。

切削

実際に切削してみました。

結構バリがありますが、たぶん安いエンドミルのせいだと思います。

最後に

今回はあくまで「とりあえずこうやったからうまくいった」ということで書いたので一部間違いなどがあるかもしれません。
何か間違えなどありましたら教えていただけると幸いです。

Fusion360のCAMを使った感想は、今までの手法(鍋CAD&NCVC)と比べて作業時間が減ったことです。今後はFusion360のCAMを積極的に使っていきたいと思います。

新たに調べたり、こうしてブログに書くことはとてもめんどうくさいですが、「調べる」「書く」という流れを通して理解をより深めることができます。

電研ではあまりこうして書いたり発信したりという流れが無いので、もっとそういう流れが出来てほしいと思います。

Fusion360のCAM機能を使ってみた④

どうも1週間ぶりです。

院試受けてきました。面接だけなのであっという間でした。

それではCAMの続きに参りましょう。

輪郭選択

「工具」と「送りと速度」の設定をしたら下図のように輪郭の選択をします。

高さの設定

輪郭の選択をしたら高さの設定をします。

ここで重要なのが「ボトム高さ」です。

ここでは「モデルボトム」からのオフセットを設定します。

モデルボトムからのオフセットを0mmにすると、完全に削り取ることはできるとは思いま
すが、平面の誤差で土台も削ってしまう可能性があるのでオフセットを設定しました。

高さのそれぞれの設定は下図のように視覚的に非常にわかりやすいので、確認しながら設定を行うことができます。

切込みの設定
高さの設定をしたら「パス」を選択し、「複数深さ」にチェックをつけ設定を行います。
「最大粗取り切込みピッチ」「仕上げ切込みピッチ」の設定をします。

下図はあくまで今回の切削でのパラメータです。

それぞれの設定は入力するところにカーソルを移動するとパラメータについて解説が表示されるので参考にしてみてください。