牛歩戦法(；；)

　こんにちは、大学で19時以降活動できない「サーファー菊」です。 二足歩行ロボット班で新しいシステムが完成したので、日誌でも書こうと思います。



どういったことをしているかというと、

　マイコン１(コントローラ)がセンサーの値を数値化して、
バイナリデータとして送信。
　　↓
　パソコン側で受け取ったデータを処理
サーボをつないでいるマイコンにデータを送信
　　↓
　パソコンからのデータを受け取ったマイコン２(機体)がサーボに出力する。

といった感じです。

目標はボディースーツのようなもので、ロボットを操作できればと思います。

誰でも操作できる、電気を身近に感じれる、楽しめるものを作ります。


実際に研究会での初の試みは
(ＰＣで２つのマイコンにつなぐ)
(ＡＤ変換をコントローラとして活用する)

後輩に全力で講習開きます。
電気・情報・機械の知識が必要ですね。
専門外で涙目です。

自作コントローラプログラミング作成＼(゜ロ＼)(／ロ゜)／

　ロボットを動かすための、コントローラプログラムを完成させました。

参考にしたのはPSコントローラの通信プロトコルです。(^^♪

8ボタンのon-offを
1と2と4と8と16と32と64と124の足し算で0～255の数字を作り、
PCにバイナリデータとして送信します。

この送信を2個送れば16ボタンのon-offを認識できます。

　そして、SH/7125のA/D変換を
(0～5Vを0～1023の数値に変換する機能)
8個送信するプログラミングです。

スペックでいえば、
(PSコントローラ)＋(ジョイスティック×2)ー(スイッチ×2)
です。

あとは、
PS側で受け取ったデータを処理するプログラムをつくり、
ロボットに送信する仕組みを組みなおす必要があります。


　分かりにくい分でご迷惑をおかけします。
目標はロボットアームの遠隔操作です。

っあ！！！それ以前にコントローラができてない！！

新年度に入ります。

　東北関東大震災によりなくなわれた方々には心よりお悔やみ申し上げます。
被災された皆様に謹んでお見舞い申し上げます。
一日も早い復興がなされることをお祈り申し上げます。

　本日、大学の入構禁止もと解かれ、新年度も予定どうり開始されるとのことです。
ようやく来た暖かい風に春を感じた「サーファー菊」です(*^_^*)。

「PSコントローラ」をプログラミングで使うための「DirectX」が「C#」で使えない件でしたが、「C#」でロボットに繋ぐ仕組みを利用して、「ポート通信」にて同時に二つのSHマイコンを繋ぐことにしました。

…つまり、「SHマイコン」で「自作コントローラ」を作ることにしました。

まずは市販から学ぼうと「PS」「64」の分解をしてみました。

※画質が悪いのは、自宅の「7w電球」＆「2mega pixel写メ」 「64コントローラ内部」 「DCモータ？」「PS(上)と市販(下×2)」 「ジョイスティック基盤」

64の「3D」スティックは、独自のセンサーでスティックの変化を信号化しているようです。

本体との線は3本予想だと「VCC+信号＋GND」

PSは「可変抵抗×2」＋「タクトスイッチ」の「ジョイスティック」が２つ、ついでにモーターが２種類出てきました。

「ジョイスティック」は300円~1500円くらいです。

ジョイスティックの基盤の線は「VCC＋GND＋ジョイスティック×２」の8線で、

本体との線は９本でした。


　PSコントローラから出てきたジョイスティック基盤をそのまま使ってしまおうと思います(゜-゜)。
※SHマイコンは7125です。