【作業場も】毎年恒例、人大杉の時期【部室も】

和田どんです、どうもです。
もうすぐ小金井祭、1年生は工作教室の準備、2，3年の各班も活動に精が出る時期です。

さて、今年もロボット大会をやりますね。昨年と違い種目にもバリエーションが増えましたがどうなることでしょう。
大玉転がしとタッグマッチは初めての種目なのでもう少し詳細を書きたいところなのですが
まあ・・・機体がほぼ調整中なため電研内でもまだ種目のトラブルシューティングができない状態となっています。
とりあえず、各機体調整が終わったところで徐々に種目の詳細を見ていこうと思うのでよろしくお願いします。なお、タッグマッチのヒモの種類について考案者に聞いたところ「タコ糸を使用する」ということなので、この糸の太さ等も後ほど見ておきます。

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と、ロボット大会の調整の現状を見つつ、オーディオの方も着手しないとこりゃまずい。
学発用に今年もでっかい3way考えてるけどそろそろ置き場の確保も厳しい･･･。
古いの徐々に解体してユニットの再利用も考える頃かな～。

以上、ドリラーとオーディオと学科実験のレポート（笑）の絶妙な挟撃の予感に苦しむ和田どんでした。

遠いってレベルじゃねえ・・・orz

ども、富山に着いた瞬間に喉風邪をこじらせて無茶した結果、昨日まで休養中だった和田どんです。

やっと終わりましたよ「ROBO-ONE 16th in富山」･･･
自分のカメラでは今回撮影し忘れたためとりあえず文章だけで結果を軽く。

今回は1日目が予選、2日目が予選通過32台による決勝トーナメントとなっていました。

◎1日目予選結果・・・
　・ドリラー　　　　：23位
　・ピラニ　　　　　：32位
　・ラッキースター：33位
となりました。ここで繰り上がりがあったため3体とも決勝出場～。
「どんな道でも歩く」「ロボットがまだやったことないこと」その意味は広いことを他のロボのデモ見て思い知らされました。
あ～、それとプレゼンでのアピールって結構大事なんですね・・・。

◎2日目～
　～1回戦～
　・ドリラー　●　 vs ギンかじろう　○
　・ピラニ　●　vs ハンマーヘッド　○
　・ラッキースター　○ vs Kinopy　●

　～2回戦～
　・ラッキースター　●　vs ザウラー　○
という結果となりました。急ピッチで各ロボ班の皆さんが攻撃モーション作ったので壊れなかったのが救いなのかなあ・・・

こんな感じなのが今回のROBO-ONEでした。
ドリラーの個人的な反省として、今回は決勝に行けたもののあまり喜べなかったものがありますねえ・・・。攻撃モーションが作りこめていなかったこともありますが、今回一番の理由は・・・まあ毎度のことかもしれないけど基本動作の不安定さばかりが気になってしまうことでした。
決勝という場、そして今大会から一回り大きくなったリング、その点で考えてみると攻撃の派手さ・威力よりも１体のロボが「どうリングを動くか」ということのほうが重要であるように思えたからです。攻撃を作る前、むしろデモ演技を作る前段階のことに対戦中に気づいたことがなんともいえない反省ですね・・・

・・・おっと、今回は真面目に反省してるときりがないのでここらで失礼します～。
ロボ班みんなお疲れ様でした～

BOSS SD-1 もどき

ほい仮免とれたkazuだお
Rolandのグループ会社にBOSSというメーカーがあります
この会社はコンパクトエフェクターと呼ばれるギター(ベース)向けエフェクタを販売しています
今回はその中からSD-1(SUPER Over Drive)というエフェクタを選び作ってみました

	スイッチを実装し忘れている状態の基板 この写真を撮り終わった直後に気が付き落胆する
その後もいろいろミスをしでかしつつケースに収めた写真 フットスイッチではなくトグルスイッチを使っているところが泣ける

写真見るより聞いてもらった方が早いと思うので適当に録音してみました
へたくそですが悪しからず…

ギター生音
SD-1もどきを通した音
(おまけ)↑の音をパソコンで加工





やっとエフェクタ終わった～と思ったら

なんだこりゃ…

3歩進んで4歩下がる

どうも最近ﾓﾁﾍﾞｰｼｮﾝさがりまくりのマウス班長Panpeeです。
私が今力を入れていることはSH7125によるマイクロマウス開発と
そのマイコンを使ったDCモータマイクロマウスの開発なのですが。
SH7125のソフト開発はﾎﾞﾁﾎﾞﾁ進んではいるのですが・・・。

あまり言い訳は好きではないのですが、開発環境(特にDCモータのハード)がひじょ～に
悪いと最近常々感じております。ワークショップ(申請すれば使える作業場w)
にある何百万するNC加工機を使わせて頂きたく、大学と今度交渉しに行くのですが
交渉しないと使えないって・・・。学生団体が使えること前提であそこ(ワークショップ)は
作ってたんじゃなかったのかおい？学生が使えない、しかも管理してる方も使わない
高い加工機が置いてあるだけってｗｗｗｗまさに宝の持ち腐れですねｗｗｗｗ

DCﾓｰﾀマイクロマウスを開発している方々の大半はNC加工機(特にRoland社のModelaｼﾘｰｽﾞ)
を使ってハードを作ってらっしゃるので、うちも導入していこうという方針にしていったのですが
目の前に何百万するものがあるのに、それ使わないの？って感じになったんですよね。
しかも使ってないModelaのMDX-15(NC加工機入門機)があったので
それを管理していらっしゃる教授に交渉し今使わしてもらっています。
当分はそれで頑張る予定です。
交渉が進めば高いものも管理者同伴のもと使えるようになる予定です。
それまではMDX-15を使い倒します。まぁそれだけでもかなり技術の進歩はあるのですが。

この日記を少しでも電研OBの方が見て、今研究会員が必至に奮闘していることを
知って頂きたくこんな日記を書いてしまいました。愚痴日記すいません。
今年一年、来年までかかってもなんとかしてDCマイクロマウス、作るぞコノヤロー。
俺は諦めんぞぉぉぉぉおおおおおおおおおおおおおおお!!!!!

続・もうすぐROBO-ONE

和田どんです。ついにラッキースターが組みあがったため写真載せます。

おお、立っていらっしゃる。

3体の大きさ比較写真はないですが、参考までに・・・
足の付け根までの高さがドリラーの肩ぐらいまで ありました。
胴体の左右の黒いの2つはスピーカーらしいですね・・・、何を鳴らすのかな？

そんなこんなで3体そろってやっとモーション作成中・・・。
壊れることのないように気をつけて頑張りましょう！

もうすぐROBO-ONE

ども、和田どんです。 ROBO-ONE近くなってきたんで全体の近況ぱっと見て軽く報告を･･･。

顔はいつもの黄色いドリラーです。
改良点は
　・足を平行リンク構造にしたこと
　・腰に従来のピッチ軸に追加でヨー軸を入れたこと
　・ジャイロ、加速度センサー搭載（準備中）
と、なっており現在モーション作成中。ハード班の方々お疲れ様でした。
新構造に苦労したものの歩行、起き上がりはなんとかできたため、
あとは規定の自立デモ作成に早めに行きたい・・・。


赤成分がいくらか足りなく感じるピラニです。
ハード自体は、わんだほーのときとあまり変わっていませんが
早くも規定種目難関の階段を器用に上ってらっしゃる御姿が凛々しいですw





まだ機体全体は完成していませんが、蒼の伏兵ラッキースターの状況をドリラーサイドから見たままの形で記載しときます。
　・立派でガチガチなリンク構造の足･･･
　・全身KRS-401x系サーボ使用･･･
　・ジャイロ、加速度センサー搭載準備完了･･･
　・謎の音声出力ボード&スピーカー搭載準備完了・・・
　・上半身が・・・
頑張って、ラッキースター班！作業しすぎに気をつけて！！

・・・と、各班とも授業始まっても1週間は作業場に篭る羽目になりそうです。
とりあえず今回の近況はここまで、ラッキースターも機体組みあがったら改めて3体とも紹介しようと思います。
　
　

ちょーｗｗｗおんぱｗｗｗｗ

超音波スピーカー完成しましたkazuです

今回は処理速度的な意味でマイコンでは歯が立たないのでオールアナログ回路です
アナログ回路ってかなり奥が深いですね～難しい…

40kHzが今回使用した超音波スピーカーの中心周波数なのでこの周波数にゆかりのある波形(笑)を使って音を出します

	さて実験1として作った基板がこれです メイン部品はLM324という普通のオペアンプです 当初の作戦としては ①「積分回路」と「コンパレータ」による三角波発振回路 ②「コンパレータ」で三角波をスパンッ！と音声信号で切る というつもりでした オペアンプでコンパレータの代用をするには40kHzは高すぎるようです(4kHzならいけた気がする)
そこで作戦変更した第二段！ 実験1でスルーレート的にキツかった矩形波部分を74HC04にやらせました オペアンプは積分回路として、コンパレータは音声信号を三角波キャリアに載せるためというように完全分業させました なのに…三角波が汚い！積分回路に使われてるキャパシタへの急激な電流変化に追いつけないっぽい というわけでコンパレータ実装するまでもなく1から考え直し
	三角波キャリアPWMはあきらめることにしました そこで555による周波数変調(FM)を試してみることにしました 出力はマウス用に準備してあったHブリッジモータドライバｗ なんとかこの回路で無事鳴りました とりあえず完成はしたけどまだ改善の余地もあるので引き続き改良していきたいと思います

さて気になる音ですが
端的に申しましてキモいｗｗｗ
スピーカーを耳に向けるとその耳元で鳴っている感じｗｗｗ
あとはバスドラムなどの「そうおん！」が鳴ると激しく歪む
でも1kHz～10kHzくらいの音は歪みねぇのでバンドパスフィルタかけてあげればおｋ
とりあえず噪音による歪みは空気のせいなので当分無視します仕方ないね

教習所の学科が難しすぎて鬱だお…