もうすぐROBO-ONE

ども、和田どんです。 ROBO-ONE近くなってきたんで全体の近況ぱっと見て軽く報告を･･･。

顔はいつもの黄色いドリラーです。
改良点は
　・足を平行リンク構造にしたこと
　・腰に従来のピッチ軸に追加でヨー軸を入れたこと
　・ジャイロ、加速度センサー搭載（準備中）
と、なっており現在モーション作成中。ハード班の方々お疲れ様でした。
新構造に苦労したものの歩行、起き上がりはなんとかできたため、
あとは規定の自立デモ作成に早めに行きたい・・・。


赤成分がいくらか足りなく感じるピラニです。
ハード自体は、わんだほーのときとあまり変わっていませんが
早くも規定種目難関の階段を器用に上ってらっしゃる御姿が凛々しいですw





まだ機体全体は完成していませんが、蒼の伏兵ラッキースターの状況をドリラーサイドから見たままの形で記載しときます。
　・立派でガチガチなリンク構造の足･･･
　・全身KRS-401x系サーボ使用･･･
　・ジャイロ、加速度センサー搭載準備完了･･･
　・謎の音声出力ボード&スピーカー搭載準備完了・・・
　・上半身が・・・
頑張って、ラッキースター班！作業しすぎに気をつけて！！

・・・と、各班とも授業始まっても1週間は作業場に篭る羽目になりそうです。
とりあえず今回の近況はここまで、ラッキースターも機体組みあがったら改めて3体とも紹介しようと思います。
　
　

ちょーｗｗｗおんぱｗｗｗｗ

超音波スピーカー完成しましたkazuです

今回は処理速度的な意味でマイコンでは歯が立たないのでオールアナログ回路です
アナログ回路ってかなり奥が深いですね～難しい…

40kHzが今回使用した超音波スピーカーの中心周波数なのでこの周波数にゆかりのある波形(笑)を使って音を出します

	さて実験1として作った基板がこれです メイン部品はLM324という普通のオペアンプです 当初の作戦としては ①「積分回路」と「コンパレータ」による三角波発振回路 ②「コンパレータ」で三角波をスパンッ！と音声信号で切る というつもりでした オペアンプでコンパレータの代用をするには40kHzは高すぎるようです(4kHzならいけた気がする)
そこで作戦変更した第二段！ 実験1でスルーレート的にキツかった矩形波部分を74HC04にやらせました オペアンプは積分回路として、コンパレータは音声信号を三角波キャリアに載せるためというように完全分業させました なのに…三角波が汚い！積分回路に使われてるキャパシタへの急激な電流変化に追いつけないっぽい というわけでコンパレータ実装するまでもなく1から考え直し
	三角波キャリアPWMはあきらめることにしました そこで555による周波数変調(FM)を試してみることにしました 出力はマウス用に準備してあったHブリッジモータドライバｗ なんとかこの回路で無事鳴りました とりあえず完成はしたけどまだ改善の余地もあるので引き続き改良していきたいと思います

さて気になる音ですが
端的に申しましてキモいｗｗｗ
スピーカーを耳に向けるとその耳元で鳴っている感じｗｗｗ
あとはバスドラムなどの「そうおん！」が鳴ると激しく歪む
でも1kHz～10kHzくらいの音は歪みねぇのでバンドパスフィルタかけてあげればおｋ
とりあえず噪音による歪みは空気のせいなので当分無視します仕方ないね

教習所の学科が難しすぎて鬱だお…

お勉強会

どうもお久しぶりのshengです。
昨日、一昨日と2日間にわたりマイクロマウス夏期講習会が芝浦工業大学のほうで開催されたので参加してきました。
1日目は学習のみで制御法、マイコン、モータの駆動方法等の講義
制御の仕方はかなりためになりました。個人にもよるのでしょうがP制御のゲイン数は高くして蛇行するよりかは低くするほうがいいみたいですね。

こちらはステッピングモーターの分解写真
携帯の画素が低いので移りが悪いな・・・










2日目はセンサ回路、迷路走行方法について学んでからいよいよ16×16の迷路を使っての試走会
もちろん我がマウス『野菜王子（仮）』も走らせましたよ

大会用迷路で走らせるのは初めてでしたので異様な緊張がしましたが感想はすることはできました
最短のほうはスラロームの調整が甘いみたいで左右4回連続スラロームで壁に当たってしまいゴールできませんでが第一の目標である完走ができたのでまずまずですかね（笑）

てなわけで調整！よし、これならいけるかな？ってところで時間ぎりぎりによりラストラン
さぁ行くのだ我がマウスとか調子乗って走行させたら見事に壁に激突しましたね。電池切れという原因の(´・ω・`)

夏季活動 ～序～

夏休みだよ！・・・和田どんです。
え～、前期テストも終わりこれから夏休みの活動になります。どの班も本格的に動き始める大事な時期となると思いますが、帰省する人もいるだろうし急激に作業しすぎないように体調にも気をつけてください。

一年生の工作教室恒例のプリント基板講習の風景。 上級生みんなが言ってると思うけど・・・まあいろいろと小金井祭まで計画的に、ね。







今年はワークショップを使用することができるため、そこでの二足ロボ班のハード加工風景。
ヤスリやらバンドソーやらの騒音を気にしないで済むのは大きいですが・・・この写真だと作業机は１つなんで振動と精度に気をつけてくださいｗ







左のこいつは、自分がおてんとさんの下で木材切り出して作ってたスピーカー完成の図。結局精度はガタガタで見るに耐えなくなったところをパテ埋めと塗装でカバーしたもの。マトリックス・スピーカーなので面白い音がする・・・とのことですが時間がないため視聴はまだやってません、よければだれか使ってやってねｗ





あと、活動日誌の方ではなく、トップページ→マイクロマウス班の方で「マイクロマウス祭り」の活動も報告されていますね。
マウス班も今はみんな調整と改良の真っ最中でかなり疲労してると思いますが体調管理に気をつけながら頑張ってください。

第7回「わんだほー ろぼっと か～にばる」

♪み～んなの～ わんだほー ろぼっとか～にばーる・・・

はい、和田どんです。
第7回「わんだほー ろぼっと か～にばる」が終わったため早々と更新しようと思います。
今回は機体参加はローリングピラニのみで、後はみんな会場スタッフとして動いていました。

・・・というわけで試合中の撮影は自粛したため練習中の写真を1枚。
「ボトルトラクション」という競技練習中のピラニさん。競技内容は「台車に載せたペットボトルを１分間でどれだけ動かせたかの距離を競う。」というものですが、詳しい競技規定はググってくださいw
とりあえずこの写真では1.5リットルが5本入ってますね・・・重そうだ・・。

・・・あれ、本番は減らしたんだっけか・・・まあいいか、綺麗に押してましたよ。それぞれの競技の点数はここでは省略～。

結果は・・・ランブルはなんと　2位！　すげえ！けど惜しい！！
全体の順位としては、自分が動いてたからあまり聞こえなかったけど全体40機体中18位(？)だったと思います(変動あったりして不定なため誤ってたら直すんで教えて下さい・・・)。

*/=========おまけ============/*

今回は場所がお台場近くのテレコムセンターの21階展望台なため景色が良かったんでうｐします～



うむ、いい眺めだ・・・都会のビルはこんくらいでねえと。
ほう？なんか真ん中にかわったビルがあるでな・・・







・・・・・？　（・ω・）

マイコンブレイカー

どうも久しぶりのshengです
まーたマイコンぶっ壊しました。これで３個目です
恐らく１段目がどっかでショートしてます


マウス班の講習会も終わりプログラム書き込めば動くよ！ってところまで行ったのですがここで躓いております
プログラムの書き間違えなのか前壁があると停止せず加速し突っ込みますｗおまけに何故かスラロームもしちゃってるしね
さらに上記に書いてある通りの状態のマウスなので現在新しい１段目を製作中
なのにテスト日程が過密のためまともにできない状態ですよ･･･orz
みなさんもテストは頑張りましょう！

[余談]
マウスの名前が仮ですが決定しました
「野菜王子」です

へっ！きたねぇ花火だぜ

セキュリティ＆プログラミングキャンプ2009

2008キャンプ生kazuです

タイトルにもありますが今年も開催されるようです
締切明日までだけどｗｗ

去年ニコニコのニュースで「キャンプ開催」を見た瞬間応募していました

かなり内容の濃いイベントです
参加してみてはいかが？