途中経過

昨日無事スピーカーの測定をすることができたkazuです

たぶん他の班員によって測定の様子がここにうｐされるでしょう

現在測定した多量のTSPを今電研パソコンでインパルス応答に変換中です

その中の1つは既に出来上がっていたので引っこ抜いてきました(左の画像)

これが黒スピーカーのインパルス応答です

早速FrieveAudioのコンボルバ機能を用いて聞いてみます

ここに著作権付きの音楽うｐするわけにはいかないので感想を…

「うはっｗｗｗｗ低音ｗｗｗやべぇｗｗｗｗ」

という音です(ぉ

まだ同期加算処理できていないのでノイズだらけですがね

まあ詳しいレポートは計算が全部終わったらオーディオ班のページに載せます

FrieveAudioで畳み込める24bitPCMのインパルス応答ファイルも上と一緒にうｐするので聞いてみてね♡

追記

いかんいかんｗｗｗ測定したTSPをIRに変換するための逆TSPの生成関数間違えてたｗｗｗｗｗ

明日32テラ回の浮動小数点数演算やり直し(泣)

スピーカー特性

明日はオーディオ班に出られそうなkazuです
5月はじめに胃をこわして遅れていた分を取り戻していたので久しぶりの投稿です
あれ？自分のキャラ忘れた…

さて明日の活動ですが
新入生と3年生の大きいお友達はdsPICによるSDオーディオプレーヤでも作り始めましょうかね
その他人員は待ちに待った(？)スピーカー特性の測定です
なんだか研究会っぽい内容ｗｗ

さて具体的にはインパルス応答を測定したいと思います
ただ測定に使うサンプル数をどうするかが悩みどころです
かなり広い部屋なので少なくとも1秒は残響が残りそう…
余裕をもって4秒で測定しましょうかね
サンプリング周波数を88200Hzで録るとすると4秒で352800サンプル
32bit浮動小数点数PCMで保存する予定なので1411200byte
これを256回くらい繰り返して同期加算するので…あ、100円ショップの電卓オーバーフローしたｗ
ちゃんと計算すると361267200byteらしいです
344MBだ…と…
これ1つの測定だけのファイルサイズなんだZE☆彡
これに逆TSPを畳み込み同期加算するとなると…結構計算時間かかりそう
明日もしかすると部室のパソコンのファンが一晩中唸っているかもしれません、悪しからず

ほんとは無響室で測定したいのですが
誰か東京近郊で安く無響室を貸してくれるとこ知りませんか？

大会ラッシュは一段落？

ども、和田どんです。

大会がいろいろあって先週の日本科学未来館でのニソコンに引き続き、昨日今日と浅草でKHR5thアニバーサリーがありました。
めいきんぐ・なうの班員は2日間お疲れ様でした。ドリラー、ラッキースターもお疲れ様です。

今回は自分は大会までにドリラーのモーション作成やりつつ
めいきんぐ・なうの無線コントローラのハード製作を行ってました。

近藤科学のコントロールボードRCB系の低速シリアルポートを介して、無線形式ZigBee規格のモジュールXBeeで通信を行うコントローラです。そのため、ドリラーでも使用可とのこと・・・。
写真は完成一歩手前のものですが・・・まあ大きいですね。

まさかハードのデバッグなしで動くとは思ってなかったため正直驚きが隠せないで、何度もめいきんぐ・なうの試合をハラハラしながら眺めていましたｗ 最後まで動いてよかったよかった。


一方ドリラーはオープンクラスのサッカー初戦2分足らずで足から崩れ落ちるｗ
いつものギア欠けと思い、班員総動員でサーボばらすも足首のギアはピッカピカ。
( ﾟд ﾟ)？・・・と思ってると右ひざがぶらぶらしてることに気づく。
ホーンを外すとそこには！・・・なんと磨耗しすぎてホーンを保持できなくなっていたファイナルギアが・・・！

・・・修理完了！3戦目！
ドリラーの前にボール！ゴールはガラ空き！いまだ！・・・ゴーーール！（注：ドリラー本体が）

( ﾟд ﾟ)　→　( д　ﾟ　ﾟ)

・・・いやーまいったまいったｗ
（ちなみに自分ら関東学生連合はこの試合２－０で負けました・・・）

閉会時の風景。立たせっぱなしはサーボに悪いため、電源切。
全体風景は残念ながら撮影できなかったので一部の風景です。
それでもこれだけ揃うとにぎやかですねえ。






他にもKHR-3HVが発表されたり協賛企業の展示ロボやパーツ見たりとなかなか勉強になることが多々。
しばらくは大会は何もない(はず)なので、またしばらくは勉強を・・・。

ロボ班活動以外にオーディオ班活動もそろそろなんかやろうかな～。
それでは～　ﾉｼ

ロボの調整とか修正など

はい、和田どんです。
今月もまだいろいろとあるためロボ達は調整中です。

自分もこの前のロボのサッカー練習会からドリラーの負荷考えたモーションをどうするか検討中です。
このままじゃ交代ありのサッカーでもサーボがやばい!!まずは放熱シートを試してみるか･･･。

新型ピラニの機体が徐々に組みあがってきたため撮ってみました。
うーむ、あいかわらず強そうだ・・・。特に腕のサーボ数がなんとも気になりますね。
あせって不具合が生じても怖いので慎重にかつ丁寧な仕上げに期待します。
ピラニ班がんばってね！！

電気研究会秋葉ツアー

初めましてshengです。
恐らく2年生で初投稿となるはずです。果たして上手く書けるのでしょうか･･･

タイトル通り毎年恒例の秋葉ツアーを本日開催しました。
しかしながら生憎の雨。まぁそのおかげで人が余りいなく楽に説明ができましたがｗ

今年新しく周ったところはROBOSPOTとRobot Shopテクノロジア。
ROBOSPOTのほうはロボット操作体験をさせてもらいました。
おそらく1年生が一番楽しかったのところではないでしょうか。
そうそう、ドアの張り紙に見慣れた人が御２人写ってました。誰でしょうかね？ｗ
Robot Shopテクノロジアのほうは軽く見た感じでしたが２足用のパーツが結構置いてあった気がします。

それとツクモロボット王国がリニュアールオープンしてました。
広さは半分になってしまいましたがマウス用のステッピングモータ（？）等置いてありましたので今度秋葉行くときには是非見てみてください。

二足ロボ班のロボットたち

ども、和田どんです。
今回はロボの画像を幾枚か撮ってきたんで載せようかと。

　　　　　　　　　　　　　　　　　３体のロボのリーダー機、”熱血の赤！”ローリングピラニ・・・の頭です。
　現在サーボ修理＆機体改修中のため立派な頭のみとなっています。
　いつでも安定した機動力と力強い攻撃、バランスの良いリーダーです。
　




　

　ドリラーです。腕のドリル型パーツが特徴。
　機体カラーは黄色、３体中一番軽く機動力に優れるが体力はない。
　大会に出るたびに負傷して帰ってくる。安全第一これ大事。








　ラッキースターです。青いフォルムに驚きの安定感を備える。
　正面の写真だから分からないけど
　上半身はすごく斜め構造。突き攻撃をするりと受け流して
　かっこいいカウンターを放つ。
　・・・ただし裏は・・・おや、誰か来たようだ。



　メインの３体ではないですが、KHR-1の”めいきんぐ・なう”です。
　基本のモーション作成なんかを学習するのに最適です。
　頭はいつの間にか消えていますね。「画竜点睛を欠く」という言葉のように
　良くも悪くもいつまでも完成しないことがMaking Nowなんですね。




以上、３体＋αの軽いレビューでした。
本当は技術的なアプローチもしようと思いましたが相当長くなりそうなので省きます。
では、今回はこのへんで・・・。

俺のサーボが熱してうなる！！(by ドリラー)

どうも、最近無意識にロボットを”~さん”と敬語で呼んでしまう和田どんです。

5月は大会やら買出しやらで週末になるとあちこち飛び回ってましたね。
懐のほうも派手に飛び回ってましたよ・・・ええ、寒さを感じるくらいに・・・ね (´・ω・｀)

主な大会とかは・・・
・5月2日：ROBO-ONE GATE　参戦（つくば）
・5月3日：第2回KONDO BATTLE　-学生の部-　参戦(秋葉原)
・5月4日：第15回ROBO-ONE　観戦(川崎)
・5月17日：芝浦工業大学のロボットフェスティバル　参戦(東大宮)

自分が覚えてるのはこんなところでしょうか。(順位はとりあえず割愛で・・・)
ROBO-ONE本戦出場はなりませんでしたが、３体ともなかなかいい仕事しましたよ。
特にドリラーは２日、３日とも、もうちょいのところまでいくのに・・・まあ、惜しかったw

いろいろと試合があったためにモーションの調整してるけど
ドリラーの足のサーボが放つ異様な熱の原因はいまだに掴めないですねえ。
足は負荷がかかるって言えばそれまでだけど、なにか冷却対策もしないと
どんどんサーボ寿命が減ってしまうし、温暖化のあっつい夏も乗り切れない・・・

近況はこんなとこです。近いうちに(多分)画像なんかも載せようかと思ってます。
あと、１年生いっぱいでうれしいねえ。１０人以上も集まったし、
こっちも知識が少ないから、教えるためにも頑張っていろいろ学んでいかんとね～。