俺のサーボが熱してうなる！！(by ドリラー)

どうも、最近無意識にロボットを”~さん”と敬語で呼んでしまう和田どんです。

5月は大会やら買出しやらで週末になるとあちこち飛び回ってましたね。
懐のほうも派手に飛び回ってましたよ・・・ええ、寒さを感じるくらいに・・・ね (´・ω・｀)

主な大会とかは・・・
・5月2日：ROBO-ONE GATE　参戦（つくば）
・5月3日：第2回KONDO BATTLE　-学生の部-　参戦(秋葉原)
・5月4日：第15回ROBO-ONE　観戦(川崎)
・5月17日：芝浦工業大学のロボットフェスティバル　参戦(東大宮)

自分が覚えてるのはこんなところでしょうか。(順位はとりあえず割愛で・・・)
ROBO-ONE本戦出場はなりませんでしたが、３体ともなかなかいい仕事しましたよ。
特にドリラーは２日、３日とも、もうちょいのところまでいくのに・・・まあ、惜しかったw

いろいろと試合があったためにモーションの調整してるけど
ドリラーの足のサーボが放つ異様な熱の原因はいまだに掴めないですねえ。
足は負荷がかかるって言えばそれまでだけど、なにか冷却対策もしないと
どんどんサーボ寿命が減ってしまうし、温暖化のあっつい夏も乗り切れない・・・

近況はこんなとこです。近いうちに(多分)画像なんかも載せようかと思ってます。
あと、１年生いっぱいでうれしいねえ。１０人以上も集まったし、
こっちも知識が少ないから、教えるためにも頑張っていろいろ学んでいかんとね～。

マウス班のみんな見にきてー

　どーも、柳一です。
　牛歩ペースで作っていたマイクロマウス競技用の5×3迷路が完成しました！！
　


こんな感じです、ちなみにマウスは我らが「グランド・チーフ」　。
この迷路はもともと試合会場に調整用で持ち込めたらいいなー、という感じで作ったので 　










ある程度の大きさにたためます。一応片手で持てるくらい、でも電車で嫌な顔されるかも（笑）

完成はしたけどまだこの上でマウスが走ってないので

マウス班の人は試してみてね！！

DCマウス作っちゃうZE

どうもPaapeeです。
新歓もあったのに誰も更新しないこのblog!
今回は私が更新してあげますね^^

えぇ～とりあえずうちの残念な子は(うだがやん)はデバックが
うまくいかないので放置して
そんなことよりDCモーター回そうぜ！って心の内なる声に導れ

今うちの子はこんな状態に
このやる気のないテストボード・・・。
ちなみにﾓｰﾀICはL6203です。
このICは平均4Aくらい流せる大電流なICなのですが
電源電圧12Vから・・・orz

回すモータが誉21Sなんで色んな方のblogを参考に
した結果このICが良いということに・・・。重くなるよ。
DCなのに。まぁ走れば問題ないよNE！

誉21Sの標準寿命も見なかったことにしましょう。
なぁに、男は度胸、なんでもやってみるもんさ。
んで回してみました。

　　　　　　　　　　　　　　　

PWMの周波数は60kHzで速度を400段階に変えられるようになってます。

でも誉の電気的時定数が25μsecでPWMの周期はその1/5くらいがいいとか・・・。

このICだと出せる周波数は100kHzまで・・・。

いやいやｗｗｗ㍉ｗｗｗというわけでてけとーに60kHzにしたわけですが。

でﾓｰﾀ音を聞いてて気づいたのですが。

ん？何か低速だとおかしくね？と思い低速で回して見ました。

何か揺てるぅうｗｗｗ安定してＮＥＥＥＥＥＥＥＥ。

噂どおり低速では安定しないのか・・・。

まぁそれはモータマウントに全て詰め込んで完成してから考えようｗ

最後に新歓の一コマを

　　　　　　

左は勧誘で右は飲み会です。

今年は後から入る人が多いなぁｗ8～10人くらい入りそうです。

ではではノシ　　　　　　　　　　　

アンプ

いつものkazuです

ギターを買った時についてきたアンプ
ちょっとボリュームを変えると音量が一気に変わるので電研っぽく「きっとAカーブ抵抗の接続を間違えてるなぁ」と思っていました
しかし家で使う分には音量調節などあまりしないので修理せず放置していました

さて今日は気が向いたので直してみようと思います

お客様には修理できませんと書かれた注意書きという名の声援をうけつつ裏蓋をオプーン

そこで見たものはっ！

Bカーブの可変抵抗ｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗ
ちょｗｗｗｗｗｗ
そして本来Bカーブを用いるべきところにAカーブｗｗｗｗｗ
きっと工場のおっちゃんつけ間違えたなｗｗｗｗ

抵抗を入れ替えたら直りましたとさ

みんなもボリュームの回転量と音や光の変化量が異常な時は可変抵抗のカーブを気にしてみると幸せになれるかも


かず夫の独り言
ルネサスとNECの話は驚いたお
両社の技術を詰め込んだ新しいマイコンとか出来るのかな…
来年が楽しみだお

活動場所案内ウラ話(笑)

この画像をパソコンから削除するのがもったいないのでここにうｐしてみますたkazuです。

---

電気研究会のネット管理班がお届けするホームページ更新に関するドキュメントをじっくりとご覧頂こう

---

この日もドリラーはいつもどおり作業場で待機していた
朝になり続々と会員が作業場に集まり始めていた
このときは誰もドリラーに降りかかる出来事など知る由もなかった

朝っぱらから撮っては移動を繰り返している不審者(?)とロボットが学内をウロチョロしているのだがお気づきだろうか？
実はこの2人(+1体)、活動場所案内用写真を撮影しているのである

撮影は東館エントランス→作業場,東館エントランス→部室の順に行われた
このコースに沿って撮影は順調に進められていた

学内を動き回って無事最後の撮影ポイントである部室にたどり着いた


とその時！！


なんとドリラーのエネルギーが尽きてしまったではないか！

果たしてドリラーは大丈夫なのか！？


目の前の光景に凍り付くkazu
急いでドリラー班の和田どんさんが駆け寄るとドリラーの機体が小刻みに痙攣しているではないか！
このまま放置しておくとバッテリーが際限なく放電してしまい二度と充電できなくなってしまう
このことを深放電といい一刻も早く放電を止める必要がある
ここで和田どんさんが慌てて電源を落とすと一気に脱力したかのように放電が停止した
どうやらこれでバッテリーは一命を取り留めたようだ



後日わたしが作業場を訪れるとなんと！そこには元気に動き回るドリラーの姿が！
ドリラー「ウィーン！シャー！ウィ、ウィー↑ガーーー、ウィーン、ガッガッガガガ！シャーーーガッ！ヌルポ！」
※和訳「いやぁ本当に電池がなくなった時にはCPUが暴走するかと思ったよぉ～」

撮影をともにしたドリラー班の和田どんさんにお話を伺ってみると「ガッ！電源を切るのがあと数時間遅れていたらバッテリーは二度と使えなくなっていたでしょう。本当に(!奇跡)としか言いようがありません。」

「シャー！ウィ、ウィー↓ウィーーーーン、シャーガ！ウィーン！」
それにしてもこのドリラー、ノリノリである

デジスピつづき…

前回の話はだいたい
PCM(パルス符号変調)をPDM(パルス密度変調)に変換とか
Direct Stream Digital＝↑とか
⊿∑変調とか
という名前の技術っぽいと分かったkazuです

⊿∑変調ってのは
時間方向に情報を思いっきり乗せられるように(オーバーサンプリング)して
量子化雑音を人間が聞こえない帯域にひょいっとずらしちゃう(ノイズシェーピング)ような変調
ってけーねが言ってた

線形システム論落としたので良くわからんｗｗ
でもこれやるんだったらマイコンじゃ無理だよなぁ
FPGA/CPLDが必要になってくる…

2ちゃんとか見てみたけどデジタル信号を発音体に入力し人間が音を認識すればデジスピと言えるのか…

まあとりあえず休み明けにでも超音波スピーカー(?)作ってどんな感じかやってみよっと
うわさでは指向性が高いため音が狭い範囲にしか聞こえないとかｗｗ
これはｗｋｔｋｗｗｗ

デジタルスピーカー

について　ぼけ～　っと妄想想像していましたkazuです
これってスピーカーがDA変換してくれる事であってるのかな？

授業始まったらオーディオ班でやってみよっかなぁ～と

まずエンコードして情報のフォーマットを調整してあげなきゃ
仮に16bitPCMのCDを鳴らそうとするなら…
振幅方向に与えられる情報が1or0ということになる
残りの15bit分の情報はどうしても時間or位相方向に乗せなくちゃいけないと思う

でも時間方向に乗せるのならコイルのインダクタ成分による電気的影響と質量による力学的影響が邪魔だなぁ
じゃあ圧電素子にしたらと言っても今度はキャパシタの性質が強くて電力を力に変換してもらえなくなるんじゃ？

と、こういう場合電気的な鈍さを解消するのによく光使うかぁ～という流れがよくあるよね
インターネットとか


そこで「そういえば光を直接力に変換できる部品」って無いのかなぁ～と思って検索してみたら…(←これ本題ｗ

外部リンク：光だけで動く世界初のモーター開発　東工大資源化学研究所

あったｗｗｗｗ小学生のとき太陽電池に感動したのと同じくらい驚いたｗｗ
すごいよなぁ意味わかんないけどｗｗ
力学的な応答はどうなんだろう…とりあえず質量は軽そうだなぁ

余談
Super Audio CD　ってオーディオ班的に良さそうな規格があるらしいんだ
これを調べてたらデジタルスピーカーに行き着いたｗｗ
ちなみにこのフォーマットの規格書はScarlet Bookというらしい
＼お嬢様！／＼お嬢様！／＼お嬢様！／＼お嬢様！／＼お嬢様！／
あとマウス班のみんなはPanpeeみたいな資料送ってちょ(はぁと