2008年10月27日月曜日

計算フォーム2

大学から借りてるノートPCにUbuntuStudioインストールしましたkazuです
WindowsXPへの影響を少なくするためにマスターブートレコードにはNTLDRを残したままインストールしました

ところが！！

Linux側からddコマンドを実行する前にUbuntu終了ｗｗｗ
仕方がないから再起動後Windows側からUbuntuのブートパラメータブロックをコピーします
その時のメモを…
①CreateFile関数で//./PHYSICALDRIVE?をしてオプーン
②先頭セクタを見てLinuxをインストールしたパーティションのLBAアドレスを探す
③入手したLBAアドレスのセクタをテキトーな名前で保存(私は一応8.3形式に収まる名前にしました)
④(私の場合)WindowsXPがインストールされているCドライブのルートディレクトリにあるboot.iniを書き換えてさっき保存したBPBセクタもこのディレクトリにコピー
これで再起動したらおｋでした
すごく汚いですがC++のプログラムを晒しておきます
▼ソースを表示
ちなみに環境は Windows XP Professional SP3 / Borland C++ Compiler 5.5 です


余談はここまでにして本題の計算フォームです
非同期シリアル通信(8bit/Asynchronous/Non Parity/Stopbit=1)
ClockMHz
Ratebps
例の通り計算結果のご利用は自己責任でお願いしますね
今回もPIC16F687のデータシートを参照しました
他のPICでは計算式が異なる場合があるかもしれません
ビット当たりのずれが5％を超えるとErrorを返すようにしてあります


やっと地霊殿で新キャラに出会えたｗｗ

この記事を書いている途中にループ再生していた音楽：Border of extacy
次の記事を書くときに聞く予定の音楽：ひれ伏せ愚民どもっ！
いや…そんな趣味は無いよor2or2or2or2or2or2or2or2or2or2
だって僕も彼↓と同じ紳士だもんｗｗ

追記
①ソースコード中に字下げ用として使った はIEだと□になってしまうようです
②今回書いた計算フォームのJavascriptはIEだと正常に動作しないようです(過去の記事「計算フォーム」と名前空間が同じ!?)
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2008年10月22日水曜日

変態という名の紳士だよ^^^^^^^^^^^^^^^

ﾏｳｽ班の紳士ことPanpeeです。どうも。
まだﾏｳｽ暦１年にもみたない私がなんとﾊｰﾌｻｲｽﾞの魅力に取り付かれて半年から１年かけてﾊｰﾌﾏｳｽを作ろうと思いたちY先輩のﾓｰﾀﾀﾀﾞであげちゃうよ券を譲ってもらっちゃいました！
やったＮＥ！ﾏｼﾞﾊﾟﾈｪっすY先輩！
んでこれからﾏｳｽの設計をする二年or一年のためにちょっとしたﾏｳｽのﾄﾙｸ計算の式をつらつら書いてｲｷます。

加速ﾄﾙｸ
Tm=Ta+L 　　　　　　　　　　　　Tm:動輪軸のそうﾄﾙｸ
等速運動期間 　　　　　　　　　　Ta:加速ﾄﾙｸ
Tm=L　 　　　　　　　　　　　　 　 L:起動摩擦負荷ﾄﾙｸ

この二つを主に求めるのですがこれを求めるにあたって

Ｔａ＝Ｊ／ｇ × ２πｆ／ｔ　　　　Ｔａ：加速トルク（ｋｇ・ｃｍ）　
　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｊ：負荷慣性モーメント（ｋｇ・ｃｍ２）
　　　　　　　　　　　　　　　　　ｇ：重力加速度（980ｃｍ／ｓｅｃ２）
　Ｊ＝ＷＤ２／８　　　　　　　　ｆ：動輪の等速運転速度（回転／ｓｅｃ）
　　　　　　　　　　　　　　　　ｔ：加速期間の時間（ｓｅｃ）
　　　　　　　　　　　　　　　　Ｗ：物体の全重量（ｋｇ）
　Ｌ＝μＷＤ／４　　　　　　　μ：摩擦係数（0.09）
　　　　　　　　　　　　　　　　Ｄ：動輪の直径（ｃｍ）

を求めます。ｺﾋﾟﾍﾟおいしいです^^^^^^^

でまぁまず全重量を決めます。Li-Poをだいたい80～100gとし私の場合ﾊｰﾌなので結論から言うと使うﾓｰﾀ(ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞ)は110g×2＝220g　　ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞって結構でかくて重いよね^^;;;;;;;;
でもDC難しいんだからしょうがない！！ﾎｲｰﾙとかも含めて結果的にだいたい400gと見積もれば十分（？）なので
W=0.4とし、ﾓｰﾀの外径は28mmなのでD=30mmとする。本当は31ぐらいにしたいけど切りが悪いのでw

J=0.4×3^2/8=0.45(kg*cm^2)

となり、次にTaを求めるためにfを決めるのですが私が使うﾓｰﾀの回転数はﾌﾙｽﾃｯﾌﾟで4500(r/min)(DC24Vで;)なので中間の2000回転で考えるとf=2000/60≒33(r/s)
ちなみに速度はv=33×3=99(cm/s)となりなんと1秒で11区間勧めることに！！
おいおい本当かよ？パルス速度とかどうなの？おいしいの？とか思いますが一様続けます。
次にtですがこれは少なく見積もった方が良い？気がするので0.5(s)とします。ｱﾊﾞｳﾄすぎﾜﾛﾀｗ
んで
Ta=0.45/980×2×π×33/0.5≒0.19（ｋｇ・ｃｍ）

L=0.09×0.4×3/4=0.027（ｋｇ・ｃｍ）

となります。よって

Tm(加速)=0.19+0.027=0.217（ｋｇ・ｃｍ）
=217(g・cm)

Tm(等速)=L=0.027(kg・cm)
=27(g・cm)

となり、安全率を1.5倍とし

217×1.5=325.5(g・cm)

つまり、必要な起動トルクは325.5(g・cm)となります。
ここでﾓｰﾀの特性図を見てみましょう。2000(r/min)のときﾄﾙｸは0.04～0.05(N・m)の間です。
0.04と考えて換算すると1(N)≒102(g)
なので
0.04(N・m)≒4.08(g・m)=408(g・cm)
となり
おぉ、ｲｹるではないか。となるのです。
ただ、ここで計算に使っているﾓｰﾀの回転数やらﾄﾙｸは電源電圧がDC24Vのものを使っているので
うまくｲｸかは悩みどころ・・・しかも数値もｱﾊﾞｳﾄやし^^;
でも資料にﾓｰﾀの電圧については起動電圧しか載っとらんし^^;;;
いっそ昇圧乗せるか・・・。
これで本当にいけるのか不安や^^;;;;;;;とか思いながら徹夜で計算し終えた変態なのでした。




この文章に意見などがあれば是非書き込んでください。
計算以外にも文章が不適切だと判断された場合は削除or編集しなおしてきます。ではでは
ノシ
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2008年10月21日火曜日

復活！！

PICkit2を用いてAE-PGM877のファームを書き直して秋月PICライタが復活して喜んでいるkazuです
ついに少佐も来ましたね～♪

秋月のPICライタVar4.0のファームウェアアップデートを失敗しちゃって困ってる人、挙手！

ノ

はい私だけですねサーセンｗｗｗ
でもネットを見たら似た症状の人が僅かにいたので書いてみますね♪
さて私はPICkit2を用いて復活させたこの秋月PICライタですがVar3の時のICを付けて復活できるかもしれません
その方法は…
秋月の「秋葉原店」のホームページで回路図集が見られます
そこで｢プログラマキットVar3｣の回路図と｢Var4バージョンアップモジュール｣の回路図を見ながら接続すべき5本の線を考えれば復活するでしょうね
私自身古いファームのICを使った復活はやってないので分かりませんが(ぉ

ちなみにPICkit2を使った最初の書き込みがPICライタのファーム…いとあはれなりｗｗ

くそ～ぅ地霊殿の後半のステージの音楽聴きたいけどそこまで進まないｗｗ
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初めましてww

初めまして。
kazuさんに引き続き、電研のNEET班(あれ、E多くね？ 気にしたら負けだ！！)の少佐でございます！！
少佐と言っても実際軍属ではありませんよ(笑)
連邦とジオンの二重スパイではありますが。 フフフッ・・・
最近全くと言って良いほどに仕事をしていなかったので、2年生のチーフに怒られちゃいました。テヘッ♪
てなわけで、不定期かつ不真面目にこちらの方へは書き込んでいこうと思いますので生温い目で見てやってください(汗)
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2008年10月19日日曜日

計算フォーム

え～先日計算フォームやってみるフラグを立てたkazuです

PICマイコンAD変換最大性能計算機
クロックMHz
電源電圧V
入力抵抗kΩ
温度℃

お約束ですがこの計算フォームを使うのは自己責任でお願いします
なお私が参照したデータシートはPIC16F687です
ほかの型番では計算式が異なるかもしれません
あと電源電圧が2.5V未満だとAD変換精度が落ちた気がします
ですがこの計算フォームでは電源電圧値に関するエラー表示はしません

さて地霊殿やって3面終わって「やっと製品版エリアだ～」と思ったらCode:0xC0000008で落ちましたｗｗ
Windowsプログラマなら毎度おなじみ(?)のアクセス違反ですね
でもパッチも情報も無い!?
あれ私だけ？
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2008年10月17日金曜日

工作教室その2(?)

なんか学祭1日目に向けて不穏な動きをされているkazuです
昨日は電研会議がありました
工作教室担当のみなさんお疲れ様です
あと2週間頑張ってください

今回の会議で気になった点が1つ…
工作教室の出し物は「回路の簡単さ」より「コスト」より「安全性」を最優先してください
ユーザは電研会員ではなく一般の方ということを念頭に置いてください
安全性のための出費は誰も怒りませんよ～♪

ん？どこからか「能書きはいいから説明しろよっ！」と聞こえてくるのでしてみます

とりあえずモータ制御方法としてモータと直列に抵抗を入れる例は聞いたことがありません(電流制御回路のシャント抵抗は別ね♡)
またユーザは一般の方なので「モータの回転を止めたら大電流が流れる」という知識は普通ありません
そこで上記ケースを検証するためにマブチモータさんの性能線図シミュレーションにて電源3V時の停動電流(Stall current)を求めてみました
FA-130RA-2270の場合は4.4[A]だそうです
抵抗に換算すると
3[V]/4.4[A]=0.68[Ω](オームの法則)

モータと直列に5[Ω]の抵抗を入れていた場合回路に流れる電流は
3[V]/(0.68[Ω]+5[Ω])=0.53[A](オームの法則)

また抵抗における消費電力は
0.53[A]*0.53[A]*5[Ω]=1.4[W]

1分間に発生するジュール熱は
1.4[W]*60[s]=84[J]

あちっ！ｗｗｗ
ではどうやってモータを制御するのか
一般的にトランジスタやFETを使う場合が多いです
トランジスタは小生の勉強不足により知りませんがFETの場合on抵抗が低い(～1Ω)ので熱が発生しにくい印象があります
FETをオーム領域で使ったことは無いので1年生の実験結果がどのようになるのか楽しみです

いやぁ工作教室は電研全体の技術力向上につながるのでいいですねぇ～
ささっ地霊殿やろっと
まだ例大祭版の域を超えてないのですｗｗｗ
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2008年10月16日木曜日

写真テストでっす

ども。初投稿のこまっぺです。
ようやくログインできました。
・・・ちなみに原因は・・・、
　
ああそうか、電研のメアドってne→coなんだ・・・・・・
　
やっと気づきましたよ。普段私的に使ってるyahooメールのドメインが”@ybb.ne.jp”だったから、ついついneだと思い込んで、ずっと打ち続けてました（30回くらい？）。なんてこったぁ。軽くマウスのプログラムミスを見つけ、修正した気分です。・・皆さんもプログラムも含め、入力ミスには御注意を！
　　　
さて、話は変わりまして、先日GUCCI氏の投稿にもありましたが、私も東日本マイクロマウス大会に参加してきました。写真はその時出場した機体の集合写真です。結果等はもう掲載されてるので省略しますが、法政大学として賞を頂いたことが今回とても嬉しかったです。学生大会も気づけば2週間後と迫ってきてますが、またがんばって調整したいと思います。ちなみに最近の活動は、昇圧シミュレータで12V→27Vな回路を設計し、マウスに実装しました（・・・あれSHtinyは・・・）。
　
また、オーディオ班では学発のオーディオイベントに出展するスピーカーの設計に入りました。今年のスピーカーは某V社のスピーカーを参考に、自作ではなかなかない斜め型（台形型？）を製作する予定です。現在まだ、設計図を描いたり部品を選定してる段階ですが、学祭ではその製作過程だけでなく、完成形も披露できるように今後活動を進めていく予定です。その他に、学祭初日にロボット大会にて使用するスピーカーやデジタルアンプの調整もする予定です。
　
最後に先週の日曜日ですが、ROBO-ONEの見学のためパシフィコ横浜へ行ってきました。これまで法政での練習会や秋葉原の何処かでやってたサッカーは見たことがあったんですが、生ROBO-ONEは初めての見学です。準決勝・決勝だけにやけに動きが機敏なロボットが出てたり、鶏さんが出てたり、牛さんが出てたり、巨神兵が出てたり・・・でしたが、ルールを知らない私が一番驚いたことは、”2スリップ”＝”1ダウン”というルールでした。結構これが原因で勝敗が決まった試合も幾つかあった気がしますし、ロボットにとって歩行することが如何に大変か改めて気づかされたルールでもありました。
　
また次回ROBO-ONEを観戦できる機会があれば、今度こそ二足班が出場してる試合を観戦できたらなぁと思います。
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