ブルーなトゥースちゃん（＾－＾）

　通信機ようやく何とかなりそうです(>_<)
ありがとうごぜいやす中山さん。
相変わらずの「サーファー菊」です。

活動しても日誌はかかれない(^・^)

　あれ？全然更新してない(；一_一)
ロボット大会で司会をやっていた「サーファー菊」です。


突然ですが



久々になってしまいました。

なぜか、大学がある日より忙しいプロビかとぅーです。

近状報告です。
２足ロボットの大会ROBO-ONEが９月の頭にあるので
それに向けてロボット制作を励んでいます。

今のところ、ぴらに・ドリラー・ひかるを調整中です。
「ぴらに」と「ドリラー」は解体して新しく作りなおしています。
完成が間に合うといいなぁ・・・・・。

いま、ぴらにはここまで完成しました。

腕などもできていますが、回路を悩んでいて組立はこのような形です。
回路や通信が決まったので、急いで完成させます。

では今日はここまでで。

ﾊｰﾌﾏｳｽ活動日誌 その2

こんにちは。

最近暑くて夏を満喫しています。M2の宇田川博樹です。
さて、やってることとblogの更新頻度が追い付いてないので、
どんどんblog更新しますね(笑)

今回は一つの塊から作る、エンコーダマウントの試作を紹介します。
設計段階ではこんな感じです。

穴をバカ穴にする場合はそのネジ径より0.1mmほど大きくなるように
オフセットしましょう。

この形、どっかで見たことあるかな？
見たことあったらあなたは熱心なマイクロマウサーですね(笑)
研究会のみんなも見習わないとな！

んで製作過程はこんな感じです。MODELAというNC加工機を使います。
固定は両面テープです。画像の両面テープが前に森永さんが紹介されて、
切削の成功率が高めなものです。

ちなみにデータはNCVC(フリー)でDXFファイルを切削データに変換し、
NC-MODELA(フリー)でMODELAを動かします。
私がアルミの5000番を削るときは
切削設定はZ軸送りが150mm/min、切削送りが200mm/min、切込みステップが-0.05mmです。

この設定は素材によって変わります。自分で経験しながら良い値を見つけるのが良いでしょう。もちろん、私が経験したことは全て書くつもりです。

まずは素材となるアルミの5000番を台に乗せます。
原点を調整したら、Z軸を+0.025mm程(上に0.0025mm)しましょう。
こうすることで初めのたわんでいるかもしれない材料の表面を削るｴﾝﾄﾞﾐﾙへの負荷を
少し減らします。
最初に下手に深くZ軸を設定してしまうと、加工機が負荷で止まってしまうことがあり、
最悪ｴﾝﾄﾞﾐﾙが折れます。
そしてお望みの厚さまで削り、最大外形で切り取ります。
切り粉はエアダスターなどで定期的に取り除きましょう。

今回製作しているマウントがあまりに小さすぎて、自分の設計ミスを疑いました(笑)
そしてここからがちょっと工夫。一軸のNC加工機で縦以外の横加工などができない場合、
複雑な加工ができません。こうゆう場合、一つ一つの加工箇所を切り分けて考えます。
そして、重要なのは原点をずらさないことです。なので、まずは土台を掘ります。
原点は中心に合わせます。

そしてそこに材料をはめ込みます。このときも接地面には両面テープを付けます。

ここで、はめ込んだらｴﾝﾄﾞﾐﾙのZ軸を調整し直してください。

この調整は土台に材料をはめ込む場合は毎回必ず必要です。原点のX軸とY軸をそのままに、
材料にｴﾝﾄﾞﾐﾙがぶつからないようにZ軸に余裕を持った値を登録原点座標に入力し、

一旦X軸とY軸座標を原点に戻してから、

改めてZ軸を調整してください。
これをしなければ最悪ｴﾝﾄﾞﾐﾙが折れます。

そして、「土台の加工」と「材料の加工」の原点が中心に合うようにしてください。
そうするとこのように掘れます。
これはマウントの足のネジ穴の下穴です。

あとはこの土台＋材料を繰り返しやっていくだけです。

はっきり言って、めんどくさいですし、時間もかかります。

これを一つ完成させるために、4～5時間はかかりました。

学生で時間があるからこそできることであって、製作ミスをすることもあります。
不安な方は、ワンオフのパーツ製作業者様に頼むのがいいでしょう。

エンコーダと組み合わすとこんな感じです。

ちゃんと組み合わさり、安心しました。

しかし、基板が来なければ足の組み合わせが確かめられません。

とりあえず、ネジ穴をタッピングし、M1.7で少し軽量化を図りました。
効果はないでしょうが・・・；

これが予想以上にまっすぐ入らない！小さいものにネジ穴を切るのは難易度が高いです。
いやほんとに。まぁ多少斜めってもなんとかなるので、大丈夫でしょう。

超長くなってしまいました。申し訳ありません；
まだまだ補足を書きたいですが、

これ以上長いのは、どうかと思うので、ここまでで。

何かわからないこと、気になることがあれば、コメントまでどうぞ。

次は研究会の誰もがお世話になったであろう、

本年ご卒業なされたK.Y.先輩が担当の回路図について書こうと思っています。

では。

ﾊｰﾌﾏｳｽ活動報告日記 その1

こんにちは。

電気研究会ﾏｲｸﾛﾏｳｽ班M2の宇田川博樹です。
この度、MTLのｴﾝｺｰﾀﾞ無償提供プログラムに申し込み、通過しました。

そこで、このblogを通じて活動報告と技術公開をさせて頂きます。
技術公開と言っても、主に研究会の後輩向けであって、他大のDCマウスを
ﾋﾞｭﾝﾋﾞｭﾝ走らせてる方たちにとっては当たり前の技術なので、
参考にならないかもしれませんが(笑)

今回のプロジェクトは実は言いますと、OBの方々と共同でして、
私は主にメカの設計、製作担当です。なので、メカ成分多めになってしまいますが、
ﾏｲｸﾛﾏｳｽが形になってきたらプログラムにも触れたいと考えています。

どうぞ、よろしくお願いします。

ではとりあえず、全体の外形です。

スペック

縦x横x高さ＝50mm x 34mm x(たぶん)9mm　重量　(だいたい)30g

マイコン：RX621(100pin でかい)

バッテリー：Lipo 1cell？

センサー：赤外線センサ6つ(画像では4つ)、ジャイロセンサ(LY3200ALH)

モータ：MK04S-10 or MK06-4.5

こんな感じで少し前からあるエンコーダ軸にホイールをぶっさす方式です。
ﾏｲｸﾛﾏｳｽの重量はだいたい30gになると仮定しているので、たぶん大丈夫かと。
モータは組みあがって動いてきたら二つのうちどちらかを試しながら決めたいです。

まぁそんな余裕はあるのかわかりませんが・・・；

赤外線センサーは無難にTPS601AとSFH4550を組み合わせてソフトウェアフィルターします。
ﾊｰﾌにこの組み合わせはでかいですね(笑)気に入らなければ別の組み合わせも試せるので
ここは途中で変わるかもしれません。

というか全体的にパーツがでかいです。マイコンRXの100pinて・・・。
まぁ日本人ならルネサスの使いましょ。きっといずれRXのtiny出してくれるさ！

ちなみにメカ部品は基本全部自作です。うちの加工機、MODELAさんに働いてもらいましょう。

書きたいことはまだまだありますが、長すぎるとあれなので、今回はこれくらいで終わります。
これから長くなりますが、4～5か月くらい？お付き合いください。

では。

[2足班]C言語講習☆ﾐ

ＧＷが終わり、新入生が正式に入会し各班で活動が始まりました＼(^o^)／

昨日は2足歩行ロボット班の新入生に対して行った

『Ｃ言語講習』の最終回でした（●＾o＾●）

担当したプロビかとぅーですﾄﾞﾔｧ

Ｃ言語はロボットのソフト面では基礎となり、また授業などでも習います。

基礎的なプログラム言語なので他のプログラムを考える時も、これを学ぶと取得しやすいかなと自分は思っています(@_@;)

Ｃ言語初心者ということで、基礎的な部分をやりました。

if文やfor文、構造体など説明の後、プログラムを書いてみるということに・・・

新入生が試行錯誤してプログラミングしてる様子です。

ちょいとヒネった問題や曰くつき「Mプログラム」など熱心に励んでいました。

初めてのことなので、頭を使ったとおもいます。お疲れさまでした（＾－＾）

Ｃ言語講習は終了したので、次回からはマツオ(1)によるCAD講習です。

お楽しみにｗ

5月20日 ひかるでロボフェスに参加

最近なかなか起きれず遅刻しそうです。
どうも、マツオ（１）です。

今回20日に芝浦工業大学で行われたロボットの大会「ロボフェス」に我らが機体「ひかる」で参加しました。
今大会で参加した機体の総数は、ひかるを含めて19体でした。
午前は、トーナメント方式のシングル戦で、一回戦の相手は芝浦工業大学SRDCさんの「はやぶさ」でした。
さて結果はどうなったかというと、

正面からの一撃を食らったひかる！（決定的瞬間だった）。
頑張って立ち回ったのですが、相手を1ダウンもできず敗退してしまいました。
何が敗因だったかはいろいろあるので、改良の余地ありです。

午後からは、チーム戦としてブロック＆ボール集めを行いました。
より多くの得点源を集めた方の勝ちというシンプルな競技でしたが、
落ちてしまった得点ブロックなどは中央からやり直しとあって大混戦が起きて
やる側も見る側もとても面白かったです。

この競技の結果は、前半戦チームメイトの活躍もあり勝利を収めました。
後半戦は配線がいくつか切れてしまったようで、とても戦える状態ではないと判断し、
残念ながら棄権しました。ぐすん。




そして大会での順位ですが





なんと同点で5位という結果でした。（これチーム戦が結構得点源だと思うんだ・・・）
最後は参加機体、操縦者で記念撮影です。（ひかるは左下で座ってます、わかるかな）