ﾊｰﾌﾏｳｽ活動報告日記 その1

こんにちは。

電気研究会ﾏｲｸﾛﾏｳｽ班M2の宇田川博樹です。
この度、MTLのｴﾝｺｰﾀﾞ無償提供プログラムに申し込み、通過しました。

そこで、このblogを通じて活動報告と技術公開をさせて頂きます。
技術公開と言っても、主に研究会の後輩向けであって、他大のDCマウスを
ﾋﾞｭﾝﾋﾞｭﾝ走らせてる方たちにとっては当たり前の技術なので、
参考にならないかもしれませんが(笑)

今回のプロジェクトは実は言いますと、OBの方々と共同でして、
私は主にメカの設計、製作担当です。なので、メカ成分多めになってしまいますが、
ﾏｲｸﾛﾏｳｽが形になってきたらプログラムにも触れたいと考えています。

どうぞ、よろしくお願いします。

ではとりあえず、全体の外形です。

スペック

縦x横x高さ＝50mm x 34mm x(たぶん)9mm　重量　(だいたい)30g

マイコン：RX621(100pin でかい)

バッテリー：Lipo 1cell？

センサー：赤外線センサ6つ(画像では4つ)、ジャイロセンサ(LY3200ALH)

モータ：MK04S-10 or MK06-4.5

こんな感じで少し前からあるエンコーダ軸にホイールをぶっさす方式です。
ﾏｲｸﾛﾏｳｽの重量はだいたい30gになると仮定しているので、たぶん大丈夫かと。
モータは組みあがって動いてきたら二つのうちどちらかを試しながら決めたいです。

まぁそんな余裕はあるのかわかりませんが・・・；

赤外線センサーは無難にTPS601AとSFH4550を組み合わせてソフトウェアフィルターします。
ﾊｰﾌにこの組み合わせはでかいですね(笑)気に入らなければ別の組み合わせも試せるので
ここは途中で変わるかもしれません。

というか全体的にパーツがでかいです。マイコンRXの100pinて・・・。
まぁ日本人ならルネサスの使いましょ。きっといずれRXのtiny出してくれるさ！

ちなみにメカ部品は基本全部自作です。うちの加工機、MODELAさんに働いてもらいましょう。

書きたいことはまだまだありますが、長すぎるとあれなので、今回はこれくらいで終わります。
これから長くなりますが、4～5か月くらい？お付き合いください。

では。

[2足班]C言語講習☆ﾐ

ＧＷが終わり、新入生が正式に入会し各班で活動が始まりました＼(^o^)／

昨日は2足歩行ロボット班の新入生に対して行った

『Ｃ言語講習』の最終回でした（●＾o＾●）

担当したプロビかとぅーですﾄﾞﾔｧ

Ｃ言語はロボットのソフト面では基礎となり、また授業などでも習います。

基礎的なプログラム言語なので他のプログラムを考える時も、これを学ぶと取得しやすいかなと自分は思っています(@_@;)

Ｃ言語初心者ということで、基礎的な部分をやりました。

if文やfor文、構造体など説明の後、プログラムを書いてみるということに・・・

新入生が試行錯誤してプログラミングしてる様子です。

ちょいとヒネった問題や曰くつき「Mプログラム」など熱心に励んでいました。

初めてのことなので、頭を使ったとおもいます。お疲れさまでした（＾－＾）

Ｃ言語講習は終了したので、次回からはマツオ(1)によるCAD講習です。

お楽しみにｗ

5月20日 ひかるでロボフェスに参加

最近なかなか起きれず遅刻しそうです。
どうも、マツオ（１）です。

今回20日に芝浦工業大学で行われたロボットの大会「ロボフェス」に我らが機体「ひかる」で参加しました。
今大会で参加した機体の総数は、ひかるを含めて19体でした。
午前は、トーナメント方式のシングル戦で、一回戦の相手は芝浦工業大学SRDCさんの「はやぶさ」でした。
さて結果はどうなったかというと、

正面からの一撃を食らったひかる！（決定的瞬間だった）。
頑張って立ち回ったのですが、相手を1ダウンもできず敗退してしまいました。
何が敗因だったかはいろいろあるので、改良の余地ありです。

午後からは、チーム戦としてブロック＆ボール集めを行いました。
より多くの得点源を集めた方の勝ちというシンプルな競技でしたが、
落ちてしまった得点ブロックなどは中央からやり直しとあって大混戦が起きて
やる側も見る側もとても面白かったです。

この競技の結果は、前半戦チームメイトの活躍もあり勝利を収めました。
後半戦は配線がいくつか切れてしまったようで、とても戦える状態ではないと判断し、
残念ながら棄権しました。ぐすん。




そして大会での順位ですが





なんと同点で5位という結果でした。（これチーム戦が結構得点源だと思うんだ・・・）
最後は参加機体、操縦者で記念撮影です。（ひかるは左下で座ってます、わかるかな）

もうGWですか・・・・

どうも、もうGWらしいけど。今年度の今日は授業があって(´・ω・｀)なプロビかとぅーです！
今日さえなければ・・・９連休だったのに。。。

今日は二足の活動日です。
現在３年生７人で新機体の作成に励んでいます。
MODELAの不調を改善して、部品の作成中です。

上はＭＯＤＥＬＡの修復中の会長さんですｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗ

ＧＷ明けは確定新歓や秋葉ツアーや文化祭準備など、新入生が積極的に参加していく予定です。

みなさん、ＧＷで休みを取ったらどんどん頑張りましょう！
ではﾉｼ

新年度になりました！

どうも、３年生になってしまったプロビかとぅーです。

新年度となりまして、学校は新入生で溢れてます（？
知り合いの後輩たちが入学してきて・・・うれしい反面けっこう凹んでます(0_0)
としをとったおおおおおおおお


今日は電研に興味がある人に対して、新入生説明会を行いました！
88888888888888888888888888888888

説明会の後、今日来てくれた人全員が体験入部として、マルチバイブレーターの電子工作やりました。初めての作業なので、悪戦苦闘している姿をみて。２年前は自分もこうだったんだなぁと重ねてみてました。



是非、２１日（土）の新入生歓迎会も来てください！
来たい人は電研のメールアドレスまで連絡を
「hosei_denken[アットマークを入力]yahoo.co.jp」

また、２０日（金）の１７時～　E107で新入生説明会を行いますので。
今日の機会を逃した人は是非いらしてください。



ではまた今度ﾉｼ

まさかの・・・・

ダッシュ！！ダッシュ！！
ダッシュ！！ダッシュ！！
マ・シ・ン　ハヤ〇サアアアアア♪


ってことで上記の歌をみんなは知っているとは全然思っていないプロビかとぅーです。
知ってたらすごいなｗｗｗ



なんでアニキの熱い曲に燃えているかというと・・・
先日僕もROBO-ONE10周年記念20回大会に行ってきました＼(^O^)／
土曜日は他の団体に所属しているのでそちらの演奏会や総会などでスタッフとして働いていたので、電研の出番は見られなかったのですが、日曜日の本戦を見てきました。

会長さんもブログに綴ってますが、今回の大会で目を惹いたのは
足元にプラスチックなどで揚げ足を取られないように装備しているのが上位に目立ちましたねw(ﾟoﾟ)w

個人的には足元にファンをつけて、スライディングキックをする斬新なロボがいたことに胸熱でした(*ﾟｰﾟ*)

 

また10周年だったからか、優勝ロボットを当てた人1名に景品をプレゼントという企画をやっていまして・・・

僕とマツオ(1)とカナヤマンで、それぞれ自分が予想したロボットをメールで応募してみたところ・・・・

僕が優勝予想した、くままさんのガルーが見事優勝！！！

そこで抽選により、なんと・・・・

まさかの・・・

景品を頂きました！！！！

8888888888888888

これが景品の「大人の超合金シリーズ　はやぶさ」です！！！

くままさん、本当におめでとうございます！！！　そしてありがとうございます！！

これからもがんばってください！！

久々の超合金ですね。子供の時にロボットを買ってもらった思い出が・・・

胸の奥に熱く感じるものがありますよねwww

今回の大会は惜しくも予選敗退となりましたが、今度の大会では予選通過は出来るように頑張っていきたいと思います。

ではこの辺で・・・

水曜日にサークルでお花見をしますﾁﾗｯ　晴れるといいなぁwkwk

ROBO-ONEに参加してきました

だんだん暖かくなり花粉を気にしてます。マツオ（１）です。

２４日と２５日に川崎で行われたROBO-ONEに参加しました。
今大会に参加した機体はひかるとドリラーです。
２４日では予選である９ｍ徒競走があり、４８位以内で決勝に進むことができます。
午前中は同時開催のROBO-ONE Light が行われていたので、機体が正常に動く事やモーションの調整に時間をかけていました。ひかるに関しては足裏が滑るので、地面に引っかかるように微妙に速度など変えて挑みました。ドリラーも同じくモーションの変更によって通常運転ができるように調整してました。

いざ本番です。

ドリラーですが、調整中もたびたび発生した、左足首のサーボに負荷がかかるとギアロックする現象が起きていました。走行前もロックのかかっていない状態で待機してましたが、本番ロックがかかり結果傾いたまま落下しました。

左の画像はひかるです。
ひかるは走行自体に大きな問題こそなかったもののやはり足裏が滑っていることが影響して何度か転倒していました。
転倒時に起き上がりモーションが範囲が大きいため足がへりに引っかかって落ちる場合が前回あったため、転倒した際方向転換をし引っかからないように気を付けました。
が三度目の転倒の時上半身の一部がへりに引っかかりそこから体勢を立て直せず落下しました。



結果ドリラーは７０位（登録順による）、ひかるは５７位と惜敗となりました。
今後の課題として、コンパクトな起き上がりモーションの作成、走行モーションの試行だと思います。

２５日は決勝戦の観戦に行きました。
出場してる機体は大小様々でしたが、今回気になった機体の特徴として「足の側面に装甲がある」ということです。何台がそういう装備をしていたため今後増えるかもしれないです。