牛歩戦法(；；)

　こんにちは、大学で19時以降活動できない「サーファー菊」です。 二足歩行ロボット班で新しいシステムが完成したので、日誌でも書こうと思います。



どういったことをしているかというと、

　マイコン１(コントローラ)がセンサーの値を数値化して、
バイナリデータとして送信。
　　↓
　パソコン側で受け取ったデータを処理
サーボをつないでいるマイコンにデータを送信
　　↓
　パソコンからのデータを受け取ったマイコン２(機体)がサーボに出力する。

といった感じです。

目標はボディースーツのようなもので、ロボットを操作できればと思います。

誰でも操作できる、電気を身近に感じれる、楽しめるものを作ります。


実際に研究会での初の試みは
(ＰＣで２つのマイコンにつなぐ)
(ＡＤ変換をコントローラとして活用する)

後輩に全力で講習開きます。
電気・情報・機械の知識が必要ですね。
専門外で涙目です。

自作コントローラプログラミング作成＼(゜ロ＼)(／ロ゜)／

　ロボットを動かすための、コントローラプログラムを完成させました。

参考にしたのはPSコントローラの通信プロトコルです。(^^♪

8ボタンのon-offを
1と2と4と8と16と32と64と124の足し算で0～255の数字を作り、
PCにバイナリデータとして送信します。

この送信を2個送れば16ボタンのon-offを認識できます。

　そして、SH/7125のA/D変換を
(0～5Vを0～1023の数値に変換する機能)
8個送信するプログラミングです。

スペックでいえば、
(PSコントローラ)＋(ジョイスティック×2)ー(スイッチ×2)
です。

あとは、
PS側で受け取ったデータを処理するプログラムをつくり、
ロボットに送信する仕組みを組みなおす必要があります。


　分かりにくい分でご迷惑をおかけします。
目標はロボットアームの遠隔操作です。

っあ！！！それ以前にコントローラができてない！！

新年度に入ります。

　東北関東大震災によりなくなわれた方々には心よりお悔やみ申し上げます。
被災された皆様に謹んでお見舞い申し上げます。
一日も早い復興がなされることをお祈り申し上げます。

　本日、大学の入構禁止もと解かれ、新年度も予定どうり開始されるとのことです。
ようやく来た暖かい風に春を感じた「サーファー菊」です(*^_^*)。

「PSコントローラ」をプログラミングで使うための「DirectX」が「C#」で使えない件でしたが、「C#」でロボットに繋ぐ仕組みを利用して、「ポート通信」にて同時に二つのSHマイコンを繋ぐことにしました。

…つまり、「SHマイコン」で「自作コントローラ」を作ることにしました。

まずは市販から学ぼうと「PS」「64」の分解をしてみました。

※画質が悪いのは、自宅の「7w電球」＆「2mega pixel写メ」 「64コントローラ内部」 「DCモータ？」「PS(上)と市販(下×2)」 「ジョイスティック基盤」

64の「3D」スティックは、独自のセンサーでスティックの変化を信号化しているようです。

本体との線は3本予想だと「VCC+信号＋GND」

PSは「可変抵抗×2」＋「タクトスイッチ」の「ジョイスティック」が２つ、ついでにモーターが２種類出てきました。

「ジョイスティック」は300円~1500円くらいです。

ジョイスティックの基盤の線は「VCC＋GND＋ジョイスティック×２」の8線で、

本体との線は９本でした。


　PSコントローラから出てきたジョイスティック基盤をそのまま使ってしまおうと思います(゜-゜)。
※SHマイコンは7125です。

地震関係

　こんにちは、「サーファー菊」です。

せめてもの報告。

発生時は作業場である倉庫にて揺れを体験しました。

多少工具が落ちた程度で、目立った被害はありませんでした。

大学は14日まで入校禁止のため、その後のことはわかりかねますが、問題ないと考えます。

今週末のROBO-ONEを含め、しばらくの活動は状況をみて行こうと考えています。

Count the MODELA

雪が降ってきてテンションがあがり、思わず笑ってしまった吉田智哉です。

本日、岩原先生からMODELAをいただきました。

それも二台です。

これでもとからあったMODELAとあわせて三台になります。

「そんなにあって何に使うんだ」なんて聞かれそうですけど、「ロボット作るために決まっているだろう」と答えときます。

宇田川先輩とたまに作業が重なってしまうことがあり、もともと「もう一台ほしいな」とは思っていたんです。私、欲張りなので。

なので、岩原先生には感謝します。

どうもありがとうございました！！

本日のピラニ

タイトル[夢は巨大化！！]

恐怖がおれのゴールだ

最近花粉症で鼻づまりがつらく、作業机に箱ティッシュを置いている吉田智哉です。

今日の出来事の前に

さみしかった！！

今日会った部員は「サーファー菊」ただひとり！！

しかし、３０分もしない内に図書館へと旅立ってしまいました。

朝からずっと広い広いワークエリアでの作業

さみしさのあまり悲しくなって怖くなってしまいました。この感覚はキケンだ！！

そしたらピラニが「がんばれ」とガッツポーズで励ましてくれました。

………やばい！！　さみしさのあまり幻聴まで聞こえだした

今日の作業なのですが最近ピラニが太りました。

重心の規定を満たすために錘をつけたのです。

ためしにモーションを再生してみます。

するとどうでしょう。安定化電源の電流のメーターを確認すると、１…２…３…４…５…６……、４アンペア！？

なんとゆうことでしょう。ここまで消費が大きいとは思いませんでした。

しかも足を曲げた上体から伸ばそうとしたら強制停止してしまいます。

はっきりいいましょう。

メンドクさっ

ちなみに加工もやりました。

とはいっても昨日後輩たちにつくらせた部品の仕上げ程度ですが。

しかし慢心は禁物ですね。

面取りで薄皮を切り、ヤスリで指をヤスッてしまいました。文字通り「身を削る思い」ですね。

今回の加工通信機置き場とバッテリー入れのふたです。

設計の段階で完璧に忘れてしまっていた箇所です。

こんなとこを完璧にしなくていいのに～

今日の出来事！！

ひとぉつ！！


ピラニの規定審査


ふたぁつ！！


先輩から四軸ロボットの部品の製作を頼まれる


そしてみぃっつ！！


後輩に技術の伝授をする





少しテンションをあげてみました。吉田智哉です。





ピラニのモーション作成をしていたのですが、重心を図る為のモーションを作ったところ


恐ろしいことが発覚してしまいました。


なんとピラニの重心が規定を満たしていなかったのです！！





規定よりも重心が低く、足裏を肉抜きしましたがまだたりず、上半身に重りを乗せようと考えていますが、その場所を胴体にして安定させようか手先につけて攻撃力を上げようか迷っています。





中山先輩から部品製作の依頼をされました。
依頼された部品は左の部品 ４つと、もう一種類の部品４つです。

これは都合がいいと思い、ついでに後輩にモデラーの操作方法を教えてみました。


もっともたったの２人でしたが。


けれど一年の十数人にいちいち教えるのは酷なので、モデラー操作の資料でも作ろうかと思います。