NEWマウス設計中

約3ヶ月放置してたshengです。（俺以外にも更新しろよ･･･）

やっとSHの1段目が完成したので野菜王子を流用して動かしてます。
センサーの反応が敏感になったり、ある一定以上コントロールエラーが狂うと動作が止まるバグがあったりとまだまだ調整が必要です。

それと平衡して新しいマウスを設計してるんですがこちらも前途多難。
モータをPK223PAにして高トルク化を目指してるんですが発熱が半端ない！
規定の電流の2倍はやっぱりやりすぎかなｗ従来のだといけたから大丈夫だと思ったのだが･･･
それとモータが小型になったので47mmのタイヤ使うとなるとモータマウントが必要。
冷却効果も狙ってアルミで作ろうとしてるのですが5mm厚って結構重くなっちゃうよね
アクリルにして冷却パッド張ろうかな･･･
何はともあれ7月までには完成させたいところ

早いもので

春休みも残すところ1週間ですね
お久しぶりのshengです

ここ最近、マウス班新３年はSHマウスの開発を行っております
しかし前途多難ですｗ
マイコンの知識（基マウスの知識）が曖昧なのでポート開放にも一苦労
とりあえず二足のプログラムを借りて書き込み次にマウス用に変換したんですがタイマー割り込みでさらに苦戦･･･
やはり基礎知識がないとどうにもならんよ、うん(´・ω・`)
地道にやってくしかないね（S氏は簡単にモータまわしてましたがｗ）

それと個人的に育成計画のハードウェア版作ろうかと考え中
2年がベーシックマウス作成してるのでその進路にあわせてやればいいかな～と思います
新型ベーシック、せっかく作成したのだから頑張って作ってくれよｗ

情報収集も活動のうち…

だよね？kazuです

というわけでARMアーキテクチャのマイコンについての情報です
ARMといえば携帯電話やニンテンドーDS,iPodなどに使われていることで有名ですね

最近～ちょっと未来の二足動向を見ても「ただ動くロボット」から「インテリなロボット」になりつつあります(音楽とか画像処理とか計算歩行とか)
マイクロマウスもRAMが豊富になれば新アルゴリズムが現れるかもしれません
こんな感じで高性能マイコンの必要性をアピールしてと…

まずはmbed
秋月にも売っています(OM11043)
クロック72MHz,フラッシュ512KB,SRAM64KB
NXPという会社のARMマイコンです
この製品のコンセプトはArduinoやGainerを少しエンジニア寄りにした感じですかね
C++クラスライブラリが充実しているのですぐに目的の機能を実装できるようです
開発環境はクラウドで提供されています→つまりインストールとかは不要
「マイコンにおけるラピッドプロトタイピングツール」と言うだけあって簡単そうです
// 公式サイトの動画のタイトルが「mbed忍者」なのには吹いたｗ

次はET-STM32 Stamp Module
海外だけどなんといっても安い！ (今現在(3/21)のレートで2300円くらい)
これはSTMicroelectronicsのARMマイコンですね
スペックはmbedと大体同じ
ADCが12bitなのでセンサが命のマウスにいいかも
12bitDACも2chあるのでアンプをはさんでスピーカーを鳴らす用途にも使えそう
SDカード電源と同じ3.3V動作だしSPIは3ポートもあるしRAM64KBもあるし…




ん？Bluetoothモジュールってこんなに安かったっけ？(今のレートで約1800円)

【2009】年の瀬のオーディオ班【2010】

何故こんな年の瀬に更新してるのか、よくわからない和田どんです。

学発も終わって一段落ついてる時のオーディオ班を少々。

「スピーカーで楽器鳴らそうぜ」と言って
エレキベースとエレキギターをエフェクターやアンプに接続して
いろいろやってた時の風景。
曲ばかり聞くスピーカーで直の楽器音はどうなんだろと思ったけどなかなかいいものですねえ・・・

うまいもんだなあ・・・
えっ、もちろん自分は準備係ですよ！（楽器は無理っすｗ）


左の写真は、ときおり訪れる工作衝動に駆られて自主制作したヘッドフォンアンプ
YAHA(Yet Another Hybrid Amp)というものでオペアンプはインピーダンス変換動作を行い、増幅自体は真空管で行うというもの・・・らしい。
素子数が少なく、真空管にも興味があったため勉強がてらに組んでみた。
動作したから良いものの、作業が急ピッチ過ぎて疲れた（特にケースの加工）。




大きさ比較写真
もっとコンパクトに出来るらしい。ちなみに製作写真は撮り忘れ･･･
手前の金色のコンデンサと奥に見える青いコンデンサ、それとオペアンプは他のものと差し替え可能。暇があったら探してみるか・・・

ふむ・・・我ながらよく撮れたもんだ



そういうわけで以上オーディオ活動＋αの風景でした。
来年度も電気研究会の各班みんな頑張ってね～。（自分もほどほどに頑張りますよｗ）

学発用スピーカーが出来るまで

スピーカーに集中していたら一ヶ月過ぎてしまった和田どんです。
学発がいよいよ近いですね、各班とも頑張りましょう。

今回はスピーカーの設計から完成間近な現在の状態を少々・・・

左の図は手書きイメージから書き起こした寸法が合ってるかどうか
確認するために３D CADで検証した際の図(奥板が下に少しはみ出るのは仕様)。

ぴったり一致したため、板取り図面にしてホームセンターへ･･･。
木材はシナベニヤの15mmを使用。

　　　「1時間くらいで出来ると思いますよ　(｀・ω・´) 」
　　　　　　　　　　　　　↓
　　　　　　　　「遅くなりました～　(´・ω・`) 」

木材カットに5時間かけられたのはいい思い出ｗ


さあ、そういうわけで木工ボンド大活躍の時間です。
木材の縁に大量にボンドをつけて貼り合わせてハタガネで固定。

倉庫内でハタガネの存在感がひどいため、正しい使われ方を・・・ｗ





箱が出来て、いよいよ配線と吸音材（写真内の黄色いもの）。
ここまでくればあとちょっと。

・・・ちなみに吸音材の量は適当ですｗ
こればかりは量を突き詰めたらきりがない・・・



　さて、こんな感じで後はもう1セットも組み上げて当日までひたすら慣らし動作ですね。
本来は慣らし動作に1週間は欲しいですが・・・まあ、仕方ないですねぇｗ

音の良し悪しはまだ置いといて、とりあえず設計どおりに組み上がってよかったよかった。
以上、吸音材のグラスウールを素手で触った挙句に盛大に埃を吸った和田どんでした。

【位相？】音楽→音学【特性？】

和田どんです、寒いです。
小金井祭はなんとか終わりましたね、ロボット大会の方は参加してくださった方々は本当にありがとうございました。学祭3日目に大会があったマウス班、工作教室の1年生もお疲れ様でした。

･･･ドリラーの足が大往生してしまったのは置いといて
さて、これからの自分の活動としては12月20日の学術研究発表会に向けておそらくオーディオメインになるんじゃないかと。
これがなかなか難航中でいやはやどうも・・・。
３wayスピーカーを作るとは言ってもどんな音を鳴らしたいかで
　・ユニット選定
　・回路部の抵抗、コンデンサの値
　・箱の設計
とまあ、要は全部変わってくるもんで、値段が手頃なユニット探しながら図書館とネットで基礎理論の勉強中。
・・・あとで主観補正が入ったとしてもせめて理論ぐらい知っておきたいと。
今週中にはおおよそのユニット選定から回路ぐらいまでは目処を立てたいなあ・・・

1年生の作業も考えないと・・・とりあえずはダンボールスピーカーの完成かな？

そんな感じです、しばらくはあちこちふらふらしてると思うんで用があったらよろしくです。

事前練習会の様子

和田どんです、どんです。
さあ、もう小金井祭まで一週間切りましたね。あとは・・・まあいろいろとしっかりやりましょうねw

今日確認するとロボット大会参加機体が、あら不思議多いこと。
頑張らないと・・・
と、まあ諸注意等は大会専用ページやメールがあるので今回は25日に小金井キャンパス内で行った事前練習会の様子をいくつか。
と、その前に・・・

　　　　　忙しい中で練習会に来ていただいた方々、本当にありがとうございました！！

・大玉押し合い：
　90×180の横に壁ありの場所で中央にサッカーボールを置いて押し合い、相手側のリング外にボールを押し出す競技。
　・・・というより、いかに相手の身体をかわしてボールを入れるかが重要に思えるなあｗ
　ちなみに攻撃もありだということですが、これいかに。

・タッグマッチ：

写真中央が競技練習で使ったタコ糸。
コイツをロボの上半身のどこかにくくりつけてタッグバトル。
競技内容はほぼランブル。よって生じた当然の結果がコチラ↓






白　熱　の　大　混　線　！！



・・・・おいドリラー巻かれすぎｗ



・・・この結果よりタコ糸のみじゃ絡みがひどすぎるため　タコ糸－輪ゴム－タコ糸　という
形状にして中央の輪ゴムが切れても負け、というルールにしたところ・・・

←2対の真ん中にあるのが輪ゴム付糸。

　これである程度自由に動けるはず！




自由に・・・動ける・・・？






・・・・・・・・（・ω・）






改善前よりはるかに動けてました！ええ！輪ゴムすげえ！

上の写真ではなかなか分かりづらいですが実際には競技の改善の様子を眺めてみると
なかなか形になってきていると感じました。後はいかに面白く、そして自由に動けるモーションができるか、ということですね。

以上、練習会中は傍観者に努めた和田どんでした。